Benewake(北醒) TF02-i-CAN 雷达在Ardupilot (APM)上基于PixHawk的运用

一、前言

TF02-i CAN PixHawk1 CAN 端口或任何已刷新 Ardupilot 固件并具有 CAN 接口的飞控连接。
从 Copter 4.1.4 开始，Ardupilot 固件添加了对 CAN 协议的支持，用于避障和高度保持。

二、TF02-i-CAN 配置

需要注意的是TF02-i有485和CAN两种不同的硬件版本。
所以在购买激光雷达时，请注意购买带CAN接口的激光雷达。
多个 LiDAR 可以连接到单个 CAN 总线。 我们需要为每个 LiDAR 分配不同的 CAN ID。
每个 LiDAR 的波特率需要设置为相同的值。
在 LiDAR 端，我们有两种类型的 CAN ID：

• Send ID：它在 CAN 总线端成为 Receive ID（如果我们连接多个 LiDAR，我们需要将此 ID 设置为新值。）
• Receive ID：它成为 Send ID 在 CAN 总线方面，我将考虑三个 LiDAR 示例

但 Ardupilot 最多支持 10 个传感器。
这些命令在 LiDAR 手册中有详细提及，但为了方便起见，我将在此处添加它们。
仍然建议仔细阅读 LiDAR 的手册，其中有一些要点。

5A 0E 51 00 08 03 00 00 00 04 00 00 00 C8 [将发送 ID 更改为 04]
5A 0E 51 00 08 03 00 00 00 05 00 00 00 C9 [将发送 ID 更改为 05]
5A 0E 51 00 08 03 00 00 00 06 00 00 00 CA [将发送 ID 更改为 06]
5A 04 11 6F [保存设置]
5A 05 60 01 C0 [启用 120