Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在开源飞控PX4上的运用

Benewake(北醒) TF系列在开源飞控PX4上的应用

PX4 有着自己独特的优势，受到广大爱好者的喜爱。TF 系列是北醒推出的性价比极高的激光雷达，受到广大爱好者的追捧。本文介绍TF 系列和PX4 的连接方法。本文档基于QGroundControl v4.0.6 和固件PX4 v1.11.0 编写，如因地面站或固件功能不全，请升级。

一、 硬件连接

本文以Pixhawk 为例示意连接，如下图：

请将TF系列雷达安装在飞行器上，垂直向下，并保证镜头前方没有障碍物软件设置

1. 在 设置–Parameters–EKF2–EKF2_RNG_AID 选项下，选择Range aid enabled,如下图：
   

用户自定义设置：

• EKF2_RNG_A_VMAX：TF 系列飞行器最大水平速度触发值，即：仅当飞行速度小于此值时，TF 系列雷达生效。默认值1m/s，最小值0.1m/s，最大值2m/s。
• EKF2_RNG_A_HMAX：TF 系列飞行器最大高度触发值，即：仅当飞行高度小于此值时，TF 系列生效。默认值5m，最小值1m，最大值10m。
• 开启雷达选项：Setting–Sensors–SENS_TFMINI_CFG，选择TELEM2，如下图：
  
  注： 若没有此选项，需要从官网下载源程序后更改对应板子的default.cmake 文件文件位置：PX4\Firmware\boards\px4\fmu-v2\default.cmake，fmu-v2 为对应飞控板，具体请参考下面官方教程链接
  更改内容：需要添加distance_sensor/tfmini
  https://dev.px4.io/master/en/

PX4开发环境搭建教程请参考链接
https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html
添加 TF驱动请参考
https://docs.px4.io/master/en/sensor/tfmini.html

以上步骤设置完成后，请重启飞控和QGroundControl。在主界面有雷达数值显示，如下图：

附：编译说明