Benewake(北醒) 单点TF系列雷达在开源飞控F4上的运用

一、文档说明

气压计作为目前飞控高度测量的主要传感元器件，虽然满足大多数时候的定高需要，但是精度差强人意，尤其是在高级飞行中，例如自动化起飞和着陆很难确保气压数据的准确性，为了实现高精度的测距定高（地形模式），辅助自动起飞降落（尤其是固定翼飞机），以及诸如避障等功能，可采用TF雷达连接F4使用。
本文档将介绍如何使用TF雷达与F4建立通讯。TF雷达将作为测距仪，在F4的声呐传感器选项中显示出来。

二、设备和接线说明

TF系列雷达有TF03、TF02、TFmini-Plus、TFmini，它们都拥有UART接口的版本，可以直接与F4焊接相连，需要占用F4的一个UART接口。接线时，注意线序对应TX-RX，RX-TX。以OMNIBUSF4 SD为例，占用UART1接口，设备接线线序如下图。

三、地面站和F4固件说明

TF雷达与F4建立通讯需要借助地面站进行配置，并且烧入对应可支持通讯的F4固件版本。此次介绍三个常用地面站进行演示，分别为：“Betaflight”、“Cleanflight”和“Inavflight”。

地面站	可支持固件版本	下载网站
BF	3.3.2 - 3.3.3	https://github.com/betaflight/betaflight/releases
CF	2.3.2	https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases
INAV	2.2.0-2.2.1	https://github.com/iNavFlight/inav/releases

为了保证功能的齐全，请使用最新版本的地面站。

注：目前仅有INAV最新固件直接支持我司雷达，BF和CF最新版本只可通讯，无避障功能

四、Betaflight 和Cleanflight 地面站的调试

BF 和CF 两个地面站的调试步骤一致，所以此次以BF 调试为例，所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 SD。
调试步骤如下：

1. 进入网站下载可支持通讯的F4固件
   
2. 将所下载的固件烧入F4飞控
   
3. 烧写完成后，连接进入“端口”选项，找到连接TF雷达的UART口，在“外设”中选择“Benewake LIDAR”，最后点击“保存并重启”。
   
4. 打开“CLI(命令行)”，依次发送命令：

feature RANGEFINDER
set rangefinder_hardware = TFMINI
serial <n> 32768 115200 57600 0 115200`
save

说明：固件源代码中有TFMINI和TF02的协议，所以不同TF雷达的命令发
送对应如下：
TFMINI、TFMINI-PLUS、TF03

set rangefinder_hardware = TFMINI

TF02

set rangefinder_hardware = TF02

不同设置对应距离不同，可自行通过修改固件源代码进行自定义设置。serial< n> 中的“n”为端口的标识符，例“UART1”对应serial <1>。

5. 进入“传感器”选项，勾选“声呐”，即可看见距离显示，调试完毕。
   

五、Inavflight 地面站的调试

地面站：INAV。所用F4飞控型号为OMNIBUSF4 V3。
调试步骤如下：

1. 进入网站下载可支持通讯的F4固件
   

2. 将所下载的固件烧入F4飞控
   

3. 烧写完成后，连接进入“Ports”选项，找到连接TF雷达的UART口，在“Sensors”中选择“Rangefinder”，最后点击“Save and Reboot”
   

4. 重启后，进入“Configuration”选项，在“Rangefinder”中选择“Benewake TFmini”，最后点击“Save and Reboot”。
   说明：TFmini、TFmini-Plus、TF02都可以适用。
   

5. 进入“Sensors”选项，勾选“Sonar”，即可看见距离显示，调试完毕。
   

六、注意事项

• TF雷达应是出厂默认的串口模式

• F4飞控端的串口应不被接收机等其他外设占用

• F4飞控应水平放置，否则会出现“-1”值

• BF和CF源码中，有“TFMINI”和“TF02”两种协议，

  协议	可适用的TF雷达	输出范围
  “TFMINI”	TFmini、TFmini-Plus、TF02、TF03	0.4-12M
  “TF02”	TFmini-Plus、TF02	0.4-22M

• TF03不能在INAV中适用