一个基于树莓派和Python的无人机视觉跟踪系统

最新推荐文章于 2024-10-08 08:00:00 发布

北漠苍狼1746430162

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分类专栏：机器视觉无人机

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*本工作室热忱欢迎大家的光临。工作室长期承接嵌入式开发、PCB设计、算法仿真等软硬件设计。
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*1）基于C8051、AVR、MSP430单片机开发。
*2）基于STM32F103、STM32F407等ARM处理器开发。（IIC、SPI、485、WIFI等相关设计）
*3）基于C6678、DM388等DSP处理器开发。（视频、网络、通信协议相关设计）
*4）基于QT、C#软件开发。
*5）基于OPENCV、OPENGL图像处理算法开发。（基于LINUX、WINDOWS、MATLAB等）
*6）无人机飞控、地面站程序开发。（大疆、PIX、 qgroundcontrol、missionplanner、MAVLINK）
*7) ROS机器人操作系统下相关开发。
*8）LINUX、UCOSII、VXWORKS操作系统开发。
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无人机通过图传将航拍到的图像存储并实时传送回地面站几乎已经是标配。如果想来点高级的——在无人机上直接处理拍摄的图像并实现自动控制要怎么实现呢？其实视觉跟踪已经在一些高端的消费级无人机上有了应用，不过玩现成的永远没有自己动手来劲;）。前段时间DIY了一个无人机三轴云台的视觉跟踪系统，除去云台花了¥370，本文将设计思路与实验效果分享出来。

一、基本配置

1.1 硬件

计算平台：树莓派3 (¥219.00)
摄像头：USB网络摄像头(¥108.00)
云台：参考上一篇博文FY650的组装
JoyStick摇杆：用于测试和干预云台(¥8.00)
Arduino UNO开发板：用于JoyStick输出信号的采集与AD转换并与树莓派串口通信(¥35.00)

1.2 软件

编程语言：Python
集成开发环境1：Eclipse，在windows平台上的视觉算法编程调试
集成开发环境2：Geany，在Linux平台上的算法与云台联调

1.3 准备知识

前面的几篇博文分别介绍了这个系统用到的基本知识：

二、设计步骤

2.1 云台调试

(1) 搭建一个用JoyStick控制云台转动的系统

因为树莓派GPIO没有模拟输入口，因此JoyStick接Arduino完成输入模拟信号的AD转换，并将转换后的信号通过串口发送给树莓派。通过这个系统结合示波器，搞清楚了所用云台转动控制的原理和控制信号特征。云台调试阶段系统连接图如下所示。最终通过树莓派的GPIO控制云台俯仰和水平转动。一开始想用Gopro作为视频采集设备，但查了很多资料也尝试了各种方法发现暂时没法实现（如果有的话请留言告诉我:），因此换了个便宜的网络摄像头。