路径规划控制及约束条件设置

1、五次多项式路径规划：

采用五次多项式进行换道路径规划，只需明确车辆的起始 和 最 终 位 置 ， 即在主车的初始状态 和主车的目标状态之间计算出一条能避免碰撞的平滑曲线作为换道路径。其函数模型表达式为

                                                                       （公式1）

式中： 𝑎𝑖和𝑏𝑖为待定系数； 𝑡为时间； 𝑥(𝑡)为纵向状态； 𝑦(𝑡)为侧向状态。在车辆换道的初始状态，其侧向位移、侧向速度、侧向加速度均为零。经过纵向距离𝐷车辆完成换道，其目标状态的侧向位移为𝑊， 侧向速度和侧向加速度均为零。路径应满足如下约束：

                                                                      （公式2）

其中x、y表示纵向与横向的位移，一个点表示车速、两个点表示加速度。式中： 𝑡0为换道开始时刻为 0； 𝑡𝑓为换道结束时长； 𝑊为车辆换道的侧向位移，取 3.75 m，； 𝐷为车辆换道过程的纵向位移，换道过程中假设车辆纵向速度保持不变，则𝐷 = 𝑣𝑥 ∙ 𝑡𝑓。

将（公式2）代入（公式1），即可求解

                                                                 （公式3）

则路径规划方程为：

                                                           （公式4）

式中，tf是规划的换道时间，t为真实时间。

如果整个过程的纵向车速都维持初始车速匀速行驶，即Vx已知，且规划时间设置好，比如规划5s，即tf已知，则车辆行驶路径就规划好了。

2、路径规划中的约束：

论文里还提及了两次换道，即存在换道中转点，如果有兴趣可以研读，由于很多读者找不到论文资源，本人在这给出，如有侵权请联系我计时删除。

基于双五次多项式的智能汽车换道路径规划研究