基于卡尔曼滤波的质心侧偏角估计

 1、先上汽车理论171页公式。

求导β=v/u得到

 

2、根据以上公式，选取质心侧偏角β和横摆角速度 ω作为状态变量，前轮转角δf作为输入量，可以通过方向盘转角获得；选取方便观测的侧向加速度和横摆角速度作为观测量，则状态方程和测量方程为

3.卡尔曼A、B、C、D矩阵求解

 

 则

 

其他参数赋值

4、模型搭建

 

5、carsim与simulink联合仿真

6、由于Simulink function生成代码时，移植性较差，所以我又用simulink搭建了一遍模型。

1、计算先验估计值需要用到的X导数

2、先验估计值和雅可比矩阵

3、先验协方差、增益、后验估计值

4、后验协方差