该文详细阐述了利用汽车动力学公式建立模型，以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量，前轮转角为输入，侧向加速度和横摆角速度为观测量。通过求解卡尔曼滤波的A、B、C、D矩阵，进行模型搭建并进行carsim与Simulink的联合仿真。由于Simulink函数生成代码的移植性问题，作者重新使用Simulink构建了模型。
1、先上汽车理论171页公式。
求导β=v/u得到
2、根据以上公式，选取质心侧偏角β和横摆角速度 ω作为状态变量，前轮转角δf作为输入量，可以通过方向盘转角获得；选取方便观测的侧向加速度和横摆角速度作为观测量，则状态方程和测量方程为
3.卡尔曼A、B、C、D矩阵求解
则
其他参数赋值
4、模型搭建
5、carsim与simulink联合仿真
6、由于Simulink function生成代码时，移植性较差，所以我又用simulink搭建了一遍模型。
1、计算先验估计值需要用到的X导数
2、先验估计值和雅可比矩阵
3、先验协方差、增益、后验估计值
4、后验协方差
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