基于卡尔曼滤波的质心侧偏角估计

该文详细阐述了利用汽车动力学公式建立模型,以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量,前轮转角为输入,侧向加速度和横摆角速度为观测量。通过求解卡尔曼滤波的A、B、C、D矩阵,进行模型搭建并进行carsim与Simulink的联合仿真。由于Simulink函数生成代码的移植性问题,作者重新使用Simulink构建了模型。

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 1、先上汽车理论171页公式。

求导β=v/u得到

 

2、根据以上公式,选取质心侧偏角β和横摆角速度 ω作为状态变量前轮转角δf作为输入量,可以通过方向盘转角获得;选取方便观测的侧向加速度和横摆角速度作为观测量,则状态方程和测量方程为

3.卡尔曼A、B、C、D矩阵求解

 

 则

 

其他参数赋值

4、模型搭建

 

5、carsim与simulink联合仿真

6、由于Simulink function生成代码时,移植性较差,所以我又用simulink搭建了一遍模型。

1、计算先验估计值需要用到的X导数

2、先验估计值和雅可比矩阵

3、先验协方差、增益、后验估计值

4、后验协方差

扩展卡尔曼滤波是一种基于卡尔曼滤波理论的估计算法,可以用于估计质心偏角。根据引用中提到的《卡尔曼滤波理论及应用-基于扩展卡尔曼滤波汽车质心偏角估计.pdf》中的公式,质心偏角β和横摆角速度ω可以作为状态变量,前轮转角δf作为输入量,在方向盘转角的基础上获得。同时,选择向加速度和横摆角速度作为观测量,通过测量方程进行观测。这样,可以使用扩展卡尔曼滤波算法来估计质心偏角。引用中给出了相应的状态方程和测量方程,具体的推导可以参考该文献。<span class="em">1</span><span class="em">2</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [卡尔曼滤波理论及应用-基于扩展卡尔曼滤波汽车质心偏角估计.pdf](https://download.csdn.net/download/weixin_39841856/11548513)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [基于卡尔曼滤波质心偏角估计](https://blog.csdn.net/zpfjf/article/details/129647995)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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