zpfjf的博客

原创 sldd数据字典导出为excel

sldd导出为excel

原创 EPS曲线助力boost curve公式

原创 -3dB、0.707、截止频率、bode图的关联

-3dB、0.707、截止频率、bode图的关联，如何根据指标解读bode图

原创 matlab结构图计算

matlab复杂结构图使用matlab命令轻松计算，多个传递函数的并联、串联、反馈计算，多个状态空间方程表示的系统的完整状态空间方程计算。append 、connect函数的使用。

原创 LQG算法原理及控制逻辑

最近做线控底盘域，转向里面有个功能会用到LQG算法，因此查阅了很多资料，包括状态观测和状态反馈控制、LQR、卡尔曼滤波、LQG及自动控制原理。本节记录LQG算法。将车身垂向动力学、车身垂向位移、悬架垂向位移作为代价函数，利用以及调节状态量和控制量的权重，也就是说可以调节Q1、Q2、Q3，也可以直接调节Q矩阵的值。

原创 整车七自由度车辆模型

整车七自由度模型的建模过程 - 知乎 (zhihu.com)

原创 低阶滤波器

滤波器

原创 ADRC自抗扰控制

两篇博客联合看，就能轻松实现ADRC功能了。

原创 扩展卡尔曼滤波EKF

1、扩展卡尔曼跟卡尔曼的区别就是，状态空间里的H矩阵（C矩阵）需要像A矩阵一样对x求偏导，得到雅可比矩阵jacobi作为卡尔曼计算的H矩阵，其他步骤跟卡尔曼滤波一模一样，详情可以参看我的其他博客。

原创 利用卡尔曼滤波估算车辆侧倾角

应用系统状态方程能够有效准确描述出系统输入和输出之间的关系， 并对系统进行控制， 尤其是对于多输入、 多输出的系统， 能够描述出系统的内部特性。作为系统状态变量， 将上述的运动方程转化为状态空间的形式， 如式(2-11)、 式(2-12)所示。选取质心侧偏角 β 、 横摆角速度γ 、 簧载质量侧倾角速度。利用simulink搭建卡尔曼滤波模型。2、求先验估计值和Jacobian矩阵。4、求后验估计值和后验协方差误差。作为系统的输入变量， 即。3、求先验协方差和增益。

原创 路径规划控制及约束条件设置

路径规划及约束条件设置

原创 利用最小二乘法估算质量

利用最小二乘法估算质量

原创 Error: Unable to find solver DLL path from sim file的解决

先看看输入输出路径下是不是误点了“specify alternative VS solver file（s）”，如果点了，取消这个勾，然后再次send to simulink，再在simulink的库里打开TruckSim S-function就可以了，点击run进行仿真即可。网上出现了很多种解决的办法，例如重新输一遍输出和输入，例如把TruckSim的solver的路径添加到matlab打开路径……

原创 基于卡尔曼滤波的质心侧偏角估计

为了降低成本和方便质心侧偏角的获取，采取卡尔曼估计的方法估计质心侧偏角

原创 车辆质量与道路坡度估计

卡尔曼滤波、最小二乘法、质量估计、坡度估计

转载 快速解决office安装时的1406错误

office错误1406

原创 Windows鼠标移到图标上图标变黑,以及点击刷新背景变黑屏如何解决？

电脑黑屏解决办法

原创 求大佬帮我下载一个文件啊

(2条消息) BCQ:作者针对连续和离散操作的BCQ的PyTorch实现-源码-其它代码类资源-CSDN下载链接如上，谢谢