Camera
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庐陵小子
4年车联网,3年ADAS测试和仿真,转型能力提升中;
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基于Bounding Box的激光点云聚类
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言基于ROI实现激光点云聚类二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言本节我们将通过从2D图像检测获取到的ROI(Region of interests)来对激光点云进行聚类,避免错误聚类。基于此初步的3D点云聚类,我们可以提取最近点的一些信息,比如距离,激光点云数量,目原创 2021-05-30 10:51:50 · 1850 阅读 · 1 评论 -
三维激光点云到二维图像的投影
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么?二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例原创 2021-05-30 10:48:48 · 17949 阅读 · 4 评论 -
YOLOv3物体检测
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言YOLO简介YOLOv3 WorkflowYOLO的算法流程YOLO3算法处理流程及其代码前言截止目前我们已经实现2D图像特征跟踪,3D激光点云测距和激光点云投影至图像上。为稳定的获取TTC估计,我们还需要聚类投影的同一车辆上的激光点云,去除非关联点云(如地面反射点云)原创 2021-05-30 10:07:02 · 1796 阅读 · 0 评论 -
常见特征描述符介绍
系列文章目录Descriptor描述符提供特征点Keypoint周围的独特信息。本章将介绍基于梯度的描述符和二进制描述符的差异,以及计算速度的优势。基于梯度的描述符的的代表:Scale Invariant Feature Transform (SIFT);二进制描述符代表:Binary Robust Invariant Scalable Keypoints (BRISK)提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录HOG描述符Scale-Invaria原创 2021-05-30 09:59:11 · 4702 阅读 · 0 评论 -
常见特征检测算法介绍
系列文章目录Harris检测算法对于图像的某些变化效果不是很好,比如旋转,尺寸变化甚至透视变换。本篇首先熟悉这些图像变换,然后再介绍目前的一些关键点检测算法。提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录亮度和几何变化不变性自动尺寸选择常用特征点检测算法介绍亮度和几何变化不变性目前已经有很多特征检测算法(包括Harris检测算法)可以选择,根据需要检出的关键点类型和图像特性,需要考虑相关算法对亮度和几何变化的鲁棒性。下图是前后不同时刻帧的图像,可以看到原创 2021-05-30 09:52:22 · 2864 阅读 · 1 评论 -
摄像头基础及校准
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录针孔摄像头模型二、畸变二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结针孔摄像头模型小孔成像模型成像平面到像素坐标![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2021042120043991.png?x-oss-process=image/原创 2021-05-30 08:40:05 · 3377 阅读 · 1 评论 -
OpenCV图像特征提取
图像特征提取本章中我们将讨论如何识别并可靠稳定的跟踪连续帧中的图像特征。主要内容包括:intensity gradients and image filtering basics and the properties required to describe suitable keypointsfamiliar with how intensity can be used to describe noteworthy points mathematically,Harris detectorLoc原创 2021-05-30 09:41:10 · 10343 阅读 · 1 评论 -
Camera TTC估计
本章我们将介绍使用Camera估计与前车的TTC(Time To Collision)。首先我们将展示如何基于Camera连续帧中车辆尺寸变化计算TTC;然后我们使用神经网络标记车辆在图像中的位置信息(Bounding Box);由于用Bounding Box来计算TTC不是很准确,我们将讨论使用关键点检测(keypoint detection)来准确的估计TTC。文章目录前言一、Camera TTC估计方法二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言相比Lidar TTC估计,基于Camera估计原创 2021-04-17 17:08:20 · 1149 阅读 · 0 评论