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本文源自于ISO/PAS 21448-2019 Road Vehicles - Safety of the intended functionality预期功能安全标准,附录D部分,Automotive perception systems verification and validation.
汽车感知系统验证和确认
汽车感知系统验证和确认是非常困难的,本附录描述感知系统验证和确认的示范。
假设:测试行驶无法覆盖每一个可行驶道路;
驾驶员通常在不同的环境条件下驾驶一些同样的路段;
以下是开发感知系统验证计划需要考虑的示例:
1)在不同的仕向地/市场,天气条件和光照条件下连续的数据采集;该数据代表真实世界的用户任务剖面(路段分布于不同道路类型,天气,照明条件等);
2)边缘场景采集,主要是那些正常驾驶过程中很少遇到,但会对影响感知的场景:
- 视觉感知 — 黎明或傍晚的数据;
- Lidar系统 — 恶劣天气;
- Radar系统 — 雨天,撒盐路面雪水飞溅的场景;
- 所有系统 — 进入,退出或在隧道中;
3)边缘场景采集,在更有可能违反安全的不常见场景:
- 稀疏交通流道路行驶,无前车情况下,可能增加车道内鬼影目标的错误检测;
- 超越一排卡车,长长的阴影覆盖在经过的车道上;
- 扫雪车经过的路面被雪遮挡,