SOTIF - 汽车感知系统验证和确认

预期功能安全系列文章

本文源自于ISO/PAS 21448-2019 Road Vehicles - Safety of the intended functionality预期功能安全标准，附录D部分，Automotive perception systems verification and validation.

汽车感知系统验证和确认

汽车感知系统验证和确认是非常困难的，本附录描述感知系统验证和确认的示范。

假设：测试行驶无法覆盖每一个可行驶道路；

驾驶员通常在不同的环境条件下驾驶一些同样的路段；

以下是开发感知系统验证计划需要考虑的示例：

1）在不同的仕向地/市场，天气条件和光照条件下连续的数据采集；该数据代表真实世界的用户任务剖面（路段分布于不同道路类型，天气，照明条件等）；

2）边缘场景采集，主要是那些正常驾驶过程中很少遇到，但会对影响感知的场景：

• 视觉感知 — 黎明或傍晚的数据；
• Lidar系统 — 恶劣天气；
• Radar系统 — 雨天，撒盐路面雪水飞溅的场景；
• 所有系统 — 进入，退出或在隧道中；

3）边缘场景采集，在更有可能违反安全的不常见场景：

• 稀疏交通流道路行驶，无前车情况下，可能增加车道内鬼影目标的错误检测；
• 超越一排卡车，长长的阴影覆盖在经过的车道上；
• 扫雪车经过的路面被雪遮挡，