- 齐次空间
要理解3d的齐次空间,我们先理解2d的齐次空间。
2d的齐次空间可以理解为三维空间上的向量在(x, y, 1)平面上的投影. 投影结果是(x/z, y/z, 1)
- 齐次矩阵
- 齐次矩阵能够对向量做仿射变换,也就是能够将平移加入到矩阵中,这是3*3矩阵做不到的。
- 而4*3矩阵虽然也能做仿射变换,但是不能求逆矩阵,因为不是方阵。
-齐次矩阵的透视投影
空间坐标与其投影到投影平面上的坐标的关系:
我们构造齐次矩阵来实现这样的计算
- 平截头体
这样构造矩阵,得到齐次向量,然后用x,y,z分量除以w分量就得到真实的(x,y,z).
真正的投影也是在这一步发生的。这个在sha