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RSS订阅原创 Failed to find match for field ‘x‘.Failed to find match for field ‘y‘.Failed to find match for fie解决
问题：Failed to find match for field 'x'.Failed to find match for field 'y'.Failed to find match for field 'z'.解决：在matlab中转换的点云默认为double，需要转换为single在pcl中应用ptcloud = pcread('G:\PCL_Study\mode\duck_model.ply');pointCloud(single(ptcloud.Location));.
2021-10-24 17:07:51
4192
原创 “Registration”: 找不到标识符
解决：在导入icp相关的头文件前加#define BOOST_TYPEOF_EMULATIONeg:#define BOOST_TYPEOF_EMULATION#include <pcl/registration/ia_ransac.h>
2021-10-01 15:17:49
249
原创 conda+豆瓣源安装
pip install numpy==1.19.4 -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
2021-08-27 14:57:33
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原创 2021-05-17
手眼标定法的核心公式AX=XBX 就是指手（机械臂末端）与眼（摄像头）之间的坐标转换关系。如图（end-in-Hand）用Base表示机械臂的底座（可以认为是世界坐标系），用End表示机械臂的末端，用Camera表示摄像头，用Object表示标定板。Eye-In-Hand，是指摄像头被安装在机械臂上。此时要求取的是，End到Camera之间的坐标转换关系，也就是。这种情况下，有两个变量是不变的： 摄像头与机械臂末端之间的坐标转换关系不变，也就是说，始终不变； ...
2021-05-17 17:03:24
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原创 2021-05-15
数据输入输出 从PCD文件中读取与保存点云文件 #include <iostream> //标准c++库输入输出相关头文件#include <pcl/io/pcd_io.h> // pcd读写相关头文件#include <pcl/point_types.h> // pcl中支持的点类型头文件// 定义点云格式，具体见下章typedef pcl::PointXYZ PointT;int main(int argc, char** argv){
2021-05-15 15:54:00
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原创 python的类型变量
在 python 中，类型属于对象，变量是没有类型的：a=[1,2,3]a="Runoob"以上代码中，[1,2,3]是 List 类型，"Runoob"是 String 类型，而变量 a 是没有类型，她仅仅是一个对象的引用（一个指针），可以是指向 List 类型对象，也可以是指向 String 类型对象。可更改(mutable)与不可更改(immutable)对象在 python 中，strings, tuples, 和 numbers 是不可更改的对象，而 list,dict ..
2020-11-13 21:09:14
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翻译 机器学习之 x and y must be the same size
ValueError: x and y must be the same size在使用matplotlib绘图时，使用参数报错X[:,1:]plt.scatter(X[:,1:], y, c='r', marker='x')修正：使用X[:,0:]未完待续.......
2020-09-20 16:53:45
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原创 深度学习之numpy
1.numpy.mean（a，axis = None，dtype = None，out = None，keepdims = <无值>）沿指定轴计算算术平均值。返回数组元素的平均值。默认情况下，平均值取自展平的数组，否则取自指定的轴。float64中间值和返回值用于整数输入。参量一个array_like包含期望平均值的数字的数组。如果a不是数组，则尝试进行转换。轴无或整数或整数元组，可选计算平均值s的一个或多个轴。默认值是计算平坦数组的平均值。1.7.0版中...
2020-09-19 11:59:46
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原创 深度学习之matplotlib
1.matplotlib.pyplotpyplot matplotlib.pyplot是matplotlib的基于状态的接口。 功能 描述 acorr 绘制x的自相关。 angle_spectrum 绘制角度光谱。 annotate 用文本text注释点xy。 arrow 向轴添加箭头。 autoscale 将轴视图自动缩放为数据（切换）。 axes 在当前图形上添加轴，使其成为当前轴。 axhline 在轴上添加一.
2020-09-19 10:17:11
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原创 深度学习之pandas学习
1.DataFrame：当使用Python的列表字典时，字典键将用作列标题，而每个列表中的值将用作的列。DataFrame是一种二维数据结构，可以在列中存储不同类型的数据（包括字符，整数，浮点值，分类数据等）。它类似于电子表格，SQL。In [2]: df = pd.DataFrame({ ...: "Name": ["Braund, Mr. Owen Harris", ...: "Allen, Mr. William Henry", ...
2020-09-18 12:29:31
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原创 Go语言Map
Map 是一种无序的键值对的集合。Map 最重要的一点是通过 key 来快速检索数据，key 类似于索引，指向数据的值。Map 是一种集合，所以我们可以像迭代数组和切片那样迭代它。不过，Map 是无序的，我们无法决定它的返回顺序，这是因为 Map 是使用 hash 表来实现的。定义和初始化Map/* 声明变量，默认 map 是 nil */var map_variable map[key_data_type]value_data_type/* 使用 make 函数 */map_vari
2020-09-12 20:32:52
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原创 Go语言的切片
Go 语言切片是对数组的抽象。Go 数组的长度不可改变，在特定场景中这样的集合就不太适用，Go中提供了一种灵活，功能强悍的内置类型切片("动态数组"),与数组相比切片的长度是不固定的，可以追加元素，在追加时可能使切片的容量增大。（在一定程度上可以看做一个动态数组）切片的方式：1.var identifier []type2.或者使用make（）函数来创建切片，make（【】T,length,capacity）这里的len是数组的长度并且也是切片的初始长度var slice1.
2020-09-12 20:15:00
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原创 Go语言中Range的使用
Go 语言中 range 关键字用于 for 循环中迭代数组(array)、切片(slice)、通道(channel)或集合(map)的元素。在数组和切片中它返回元素的索引和索引对应的值，在集合中返回 key-value 对。package mainimport "fmt"func main() { //这是我们使用range去求一个slice的和。使用数组跟这个很类似 nums := []int{2, 3, 4} sum := 0 for _, num := ra
2020-09-12 19:47:41
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原创 go语言中的&和*
Go 语言的取地址符是 &，放到一个变量前使用就会返回相应变量的内存地址。Go语言的指针变量是*，放在一个变量前使用就代表地址值。func main() { var a int = 4 var ptr *int ptr = &a println("a的值为", a); // 4 println("*ptr为", *ptr); // 4 println("ptr为", ptr); // 824633794744}eg:如上定义.
2020-09-12 19:32:39
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原创 为什么在深度学习中，训练模型时使用的是Cross Entropy 而非K-L Divergence。
详情解释见https://stats.stackexchange.com/questions/265966/why-do-we-use-kullback-leibler-divergence-rather-than-cross-entropy-in-the-t-sne
2020-09-06 11:12:47
195
原创 夜神模拟器访问本地web项目
在夜神模拟器中访问本地web项目的解决办法：1.在模拟器中不能使用localhost，需要使用10.0.0.2或者10.0.2.2+你所开启的tomcat服务器的端口号（测验不成功）具体原因2.在模拟器中使用本地ip+你所开启的tomcat服务器的端口号（测试成功）...
2020-05-26 15:57:41
1645
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原创 java面经2020
1.session与cookie2.mysql的左连接，右连接，内连接，自连接3.spring4.get与post5.java八种基本数据类型6.int与Integer区别7.double类型的数据怎么计算8.分页输出的mysql关键字9.mysql的增删改查关键字-------------------------------------------------...
2020-04-29 16:26:54
242
原创 异常产生过程解析----以数组越界异常为例
比如数组越界异常1.当发生数组越界异常时，JVM会做两件事 1）JVM会根据产生的原因创建一个异常对象，这个对象包含了产生的（内容，原因，位置） 2）在getElement方法中，如果没有异常处理逻辑（try catch），那么JVM就会把异常对象抛给方法的调用者main方法处理2.main方法中接收到了这个异常对象，如果main方法中也没有异常处...
2020-04-13 00:18:18
747
翻译 TCP通信的文件上传案例（解决Socket通信的阻塞，使用了线程优化）
图解：来自黑马教程TCP服务器端：package Demo_Test.Demo_Fileload;import java.io.FileInputStream;import java.io.IOException;import java.io.InputStream;import java.io.OutputStream;import java.net.Socket;...
2020-04-11 17:44:34
230
原创 等待唤醒机制实例（生产者与消费者问题）
等待唤醒机制实例（生产者与消费者问题）来自黑马教程图解：1. DemoBaoZiTest测试类创建包子对象创建包子铺线程，开启，生产包子创建吃货进程，开启，吃包子 包含main方法，程序执行的入口，启动程序创建包子对象: 创建包子铺线程，开启，生产包子: 创建吃货线程，开启，吃包子:package Demo...
2020-04-10 00:09:02
258
原创 计算一个字符串中每个字符出现的次数（map实现详细思路）--java实现
来自黑马教程分析： 1.使用Scanner获取用户输入的字符串 2.创建Map集合，key是字符串中的字符，value是字符的个数 3.遍历字符串，获取每一个字符 4.使用获取到的字符，去Map集合判断key是否存在 key存在：通过字符（key），获取value（字符个数） value++ ...
2020-04-08 15:02:25
803
原创 集合练习——>斗地主总结案例（java实现）
来自黑马教程package Demo_Test;import java.util.ArrayList;import java.util.Collection;import java.util.Collections;/** * 斗地主综合案例 * 1.准备牌 * 2.洗牌 * 3.发牌 * 4.看牌 */public cla...
2020-04-06 10:39:08
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原创 heap和stack有什么区别
java的内存分为两类，一类是栈内存，一类是堆内存。栈内存是指程序进入一个方法时，会为这个方法单独分配一块私属存储空间，用于存储这个方法内部的局部变量，当这个方法结束时，分配给这个方法的栈会释放，这个栈中的变量也将随之释放。堆是与栈作用不同的内存，一般用于存放不放在当前方法栈中的那些数据，例如，使用new创建的对象都放在堆里，所以，它不会随方法的结束而消失。方法中的局部变量使用final修...
2020-04-04 22:42:29
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原创 垃圾回收器（带案例）
1）为什么要有GC?GC是垃圾收集的意思（Gabage Collection）,内存处理是编程人员容易出现问题的地方，忘记或者错误的内存回收会导致程序或系统的不稳定甚至崩溃，Java提供的GC功能可以自动监测对象是否超过作用域从而达到自动回收内存的目的，Java语言没有提供释放已分配内存的显示操作方法。2）基本原理对于GC来说，当程序员创建对象时，GC就开始监控这个对象的地址、大小以及...
2020-04-04 22:19:39
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原创 常见集合类
最常用的集合类是 List 和 Map。 List 的具体实现包括 ArrayList 和 Vector，它们是可变大小的列表，比较适合构建、存储和操作任何类型对象的元素列表。 List 适用于按数值索引访问元素的情形。Map 提供了一个更通用的元素存储方法。 Map 集合类用于存储元素对（称作"键"和"值"），其中每个键映射到一个值。Conllection:ArrayList/V...
2020-04-04 22:19:19
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原创 ArrayList和Vector的区别
这两个类都实现了List接口（List接口继承了Collection接口），他们都是有序集合，即存储在这两个集合中的元素的位置都是有顺序的，相当于一种动态的数组，我们以后可以按位置索引号取出某个元素，，并且其中的数据是允许重复的，这是HashSet之类的集合的最大不同处，HashSet之类的集合不可以按索引号去检索其中的元素，也不允许有重复的元素ArrayList与Vector的区别，这...
2020-04-03 11:28:38
75
原创 线程的基本概念、线程的基本状态以及状态之间的关系
1） 一个程序中可以有多条执行线索同时执行，一个线程就是程序中的一条执行线索，每个线程上都关联有要执行的代码，即可以有多段程序代码同时运行，每个程序至少都有一个线程，即main方法执行的那个线程。如果只是一个cpu，它怎么能够同时执行多段程序呢？这是从宏观上来看的，cpu一会执行a线索，一会执行b线索，切换时间很快，给人的感觉是a,b在同时执行，2）状态：就绪，运行，synchronize...
2020-04-03 11:24:06
161
原创 多线程有几种实现方法?同步有几种实现方法
多线程有两种实现方法，分别是继承Thread类与实现Runnable接口1）new Thread(){}.start();这表示调用Thread子类对象的run方法，new Thread(){}表示一个Thread的匿名子类的实例对象，子类加上run方法后的代码如下：new Thread(){ public void run(){ }}.start();2）...
2020-04-03 11:04:35
745
原创 同步和异步有何异同
如果数据将在线程间共享。例如正在写的数据以后可能被另一个线程读到，或者正在读的数据可能已经被另一个线程写过了，那么这些数据就是共享数据，必须进行同步存取。当应用程序在对象上调用了一个需要花费很长时间来执行的方法，并且不希望让程序等待方法的返回时，就应该使用异步编程，在很多情况下采用异步途径往往更有效率。...
2020-04-03 10:54:18
129
原创 sleep() 和 wait() 有什么区别
sleep就是正在执行的线程主动让出cpu，cpu去执行其他线程，在sleep指定的时间过后，cpu才会回到这个线程上继续往下执行，如果当前线程进入了同步锁，sleep方法并不会释放锁，即使当前线程使用sleep方法让出了cpu，但其他被同步锁挡住了的线程也无法得到执行。wait是指在一个已经进入了同步锁的线程内，让自己暂时让出同步锁，以便其他正在等待此锁的线程可以得到同步锁并运行，只有其他线程调...
2020-04-03 10:52:39
73
原创 stop()和suspend()方法为何不推荐使用
用synchronized关键字修饰同步方法。反对使用stop()，是因为它不安全。它会解除由线程获取的所有锁定，而且如果对象处于一种不连贯状态，那么其他线程能在那种状态下检查和修改它们。结果很难检查出真正的问题所在。suspend()方法容易发生死锁。调用suspend()的时候，目标线程会停下来，但却仍然持有在这之前获得的锁定。此时，其他任何线程都不能访问锁定的资源，除非被"挂起"的线程恢复运...
2020-04-03 10:36:01
150
原创 Java中的异常处理机制的简单原理和应用
异常是指java程序运行时（非编译）所发生的非正常情况或错误，与现实生活中的事件很相似，现实生活中的事件可以包含事件发生的时间、地点、人物、情节等信息，可以用一个对象来表示，Java使用面向对象的方式来处理异常，它把程序中发生的每个异常也都分别封装到一个对象来表示的，该对象中包含有异常的信息。Java对异常进行了分类，不同类型的异常分别用不同的Java类表示，所有异常的根类为java.lang...
2020-04-03 10:31:17
226
原创 error和exception有什么区别
error 表示恢复不是不可能但很困难的情况下的一种严重问题。比如说内存溢出。不可能指望程序能处理这样的情况。exception 表示一种设计或实现问题。也就是说，它表示如果程序运行正常，从不会发生的情况。...
2020-04-03 10:14:16
312
原创 final, finally, finalize的区别
1.final 用于声明属性，方法和类，分别表示属性不可变，方法不可覆盖，类不可继承。 内部类要访问局部变量，局部变量必须定义成final类型，例如，一段代码……2.finally是异常处理语句结构的一部分，表示总是执行。3.finalize是Object类的一个方法，在垃圾收集器执行的时候会调用被回收对象的此方法，可以覆盖此方法提供垃圾收集时的其他资源回收，例如关闭文件等。JVM不保证此...
2020-04-03 10:11:56
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原创 毕设随笔
package com.stylefeng.guns.core.intercept;import com.stylefeng.guns.core.base.controller.BaseController;import com.stylefeng.guns.core.util.HttpSessionHolder;import org.aspectj.lang.ProceedingJoi...
2020-04-02 23:25:03
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原创 SpringBoot+Shiro
1.Shiro安全框架介绍1.2.1 Shiro概述Apache Shiro（发音为“ shee-roh”，日语为“ castle”）是一种功能强大且易于使用的Java安全框架，可执行身份验证，授权，加密和会话管理，可用于保护任何应用程序的安全-从命令行应用程序，移动应用程序到最大的Web和企业应用程序。Shiro提供了用于执行以下方面的应用程序安全性API（被称为应用程序安全性的4个...
2020-04-02 16:44:32
232
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