PCL学习笔记(一)

一.添加您自己的自定义PointT类型

 

• 为什么PointT类型
• PCL 中有哪些PointT类型？
• 点类型如何暴露？
• 如何添加新的PointT类型
• 例子

PCL 带有各种预定义的点类型，从用于 XYZ 数据的 SSE 对齐结构到更复杂的 n 维直方图表示，例如 PFH（点特征直方图）。这些类型足以支持在 PCL 中实现的所有算法。但是，在某些情况下，用户希望定义新类型。本文档描述了定义了自定义 PointT 类型以及确保您的项目可以成功编译和运行所涉及的步骤。

1.什么是PointT类型

PCL 的PointT遗产可以追溯到它是在ROS 中开发的库的时代。当时的共识是，点云 是一个复杂的nD结构，需要能够表示不同类型的信息。但是，用户应该知道并了解需要传递哪些类型的信息，以便使代码更易于调试、考虑优化等。

如一个对XYZ数据的简单操作，对于支持 SSE 的处理器，最有效的方法是将 3 个维度存储为浮点数，然后是一个额外的浮点数用于填充：