2021-05-17

手眼标定法的核心公式

AX=XB

 X 就是指手（机械臂末端）与眼（摄像头）之间的坐标转换关系。

如图（end-in-Hand）

 

用Base表示机械臂的底座（可以认为是世界坐标系），用End表示机械臂的末端，用Camera表示摄像头，用Object表示标定板。

Eye-In-Hand，是指摄像头被安装在机械臂上。此时要求取的是，End到Camera之间的坐标转换关系，也就是。这种情况下，有两个变量是不变的：

1. 摄像头与机械臂末端之间的坐标转换关系不变，也就是说，  始终不变；

2. 标定板与机械臂底座之间的坐标转换关系不变，也就是说，  也是不变的

如果能够计算移动前后，机械臂末端的坐标变换关系A以及相机的坐标变换关系B,即可求出机械臂末端到相机之间的坐标变换关系X。

参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration”，并且实现了基于OpenCV的C++代码程序