平面公式，射线公式学习总结

平面公式：n · (p - p0) = 0

点p与p0必须均位于同一平面，且n为此平面的法向量。

平面公式：n · p + d = 0

平面公式转换式：d = -n · p

由平面公式可知：

如果d = 0，则点p位于当前平面上。

如果d > 0，则点p位于当前平面前方，并处于平面的正半区域。

如果d < 0，则点p位于当前平面后方，并处于平面的负半区域。

如果平面法向量n的模为1，则 n · p + d 就等于该平面到点p的最短有符号距离。

射线公式：p(t) = p0 + tu

p0为射线起始点向量，t为标量，u为射线方向。

给定射线 p(t) = p0 + tu 和平面 n · p + d = 0，求该射线是否与平面相交以及交点的位置。此时可以将射线代入平面方程，并求解满足平面方程的参数t，这样就求出能够产生交点的参数的范围。

n · p(t) + d = 0 
n · (p0 + tu) + d = 0 
n · p0 + n ·tu + d = 0 
n · tu = -d - (n ·p0)
t = (-d - (n ·p0)) / (n ·u)

若t不在区间[0, ∞]内，则射线与平面不相交。

若t位于区间[0,∞]内，可将t带入射线方程，则可求得交点：

p((-d -(n · p0)) / (n · u)) = p0 + ((-d -(n · p0)) / (n · u)) · u