ROS的基本概念

1、ROS的三个概念级别

文件系统级别（filesystem level），计算图级别（computation graph level）和社区级别（community level）。

1.1、文件系统级别
ros的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层中，一般的文件夹结构是：
工作空间文件夹（workspace）->源文件空间文件夹（src）、编译空间文件夹（build）和开发空间文件夹（devel）；

源文件空间文件夹再进一步放置功能包。

1.2、计算图级别
主要中进程中节点之间的通信，ROS创建了一个连接所有进程的网络，通过这个网络节点之间完成交互，获取其他节点发布的消息。围绕计算图级别和节点有这些内容：节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题（话题）、消息记录包。

节点：是ROS系统的核心，节点是用C++或Python编写的程序，用来执行任务或者进程。ros中的节点表示一个发送和接收消息的软件模块。

节点管理器：用来管理节点的器件。roscore是一个向节点提供连接信息，以便节点间可以互相传递信息的服务程序。每个节点都会在启动时候连接到roscore进行注册该节点发布和订阅的消息。所以roscore不可缺少的。在ros的一个节点启动时候，会出现一个名为ROS_MASTER_URI的环境变量。这个环境变量包含了一个格式为http://hostname:11311/的字符串。

消息：节点之间通过消息进行通信，这些消息包含一个节点发送给其他节点的信息数据，消息类型有ROS标准类型和基于标准信息开发的自定义类型两种。

主题（话题）：之节点发布的消息的去处，节点每一条消息都要发布到主题，一个节点a发布消息数据，就说该节点a向主题发布消息。其他节点可以订阅节点a发布的主题，以此来接受a的消息。所以节点之间的通信，是主题之间的发布和订阅实现的。所以使用rqt_graph工具会看到节点之间的通信机制：节点（主题）节点。蓝色和绿色为节点，中间的/turtle1/cmd_vel是主题。
在查看消息类型的时候，可以使用工具：rostopic type topicname；查看类型的内部结构可以使用：rosmsg show typename。节点通过主题与另外一个节点通信是间接实现的，然而直接与节点通信不能使用主题实现，需要使用服务。

服务：名称唯一，由用户开发，节点不提供标准服务，如果你想获得某个节点的请求和应答，即直接与某个节点交互，只能使用服务。只有节点有提供服务，这样才能进行请求和获取应答。一个节点无法提供某个服务时候，通过使用ROS客户端编写代码就可以与它通信。查看一个节点提供的服务可使用命令工具：rosnode info nodename，输出信息中，services部分就是该节点具有的服务。

直接与服务交互，可使用命令行工具：rosservice call servicename ，例如：rosservice call /clear，这个时候小海龟的运动轨迹就会被清除。

1.3、开源社区级：主要是指ROS资源的获取和分享。通过独立的网络社区，我们可以共享和获取知识、算法和代码。

请回答一下几个问题：
1、ros的节点使用通俗易懂的语言描述？
2、ros中的边代表什么？
3、ros中的三个概念级别，并且表达每个概念级别的具体内容？
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