ubuntu20.04安装ros

添加ROS软件源

打开终端，输入以下指令，添加ROS官方的软件源镜像：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS

使用如下命令确保软件索引是最新的：

sudo apt update

使用如下命令安装桌面完整版：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

在安装过程中可能因为网络问题而安装失败，多试几次。

设置环境变量

在使用之前还要对环境变量进行配置，在终端输入如下指令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试安装是否成功：
在新的控制界面输入：

roscore

然后打开一个终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新终端输入指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后就会出现一个可以用键盘控制的小乌龟。

参考文章： 在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic版本.