ROS-4:配置ROS开发环境

安装运行终端

sudo apt install terminator

安装VScode

1、下载VSCode
下载链接:VSCode下载.

2、VSCode安装与卸载
2.1安装
方式1：双击安装
方式2： sudo dpkg -i xxxx.deb
2.2卸载

sduo dpkg --purge code

3、VSCode集成ROS插件
使用VSCode开发ROS程序的时候需要先进行一些插件，常用的插件下：
C/C++ 、chinese、CMake、CMake Tools、Python、ROS

4、VSCode使用的基本配置
4.1创建ROS工作空间

mkdir -p demo01/src
cd demo01
catkin_make

4.2启动vscode

cd demo01
code .

4.3vscode中编译ros
使用ctrl+shift+B调用编译，选择：catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改vscode/tasks.json文件

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.4 创建ROS功能包
选定src 右击：create catkin package

设置包名：hello_vscode_c
添加依赖：roscpp、rospy、std_msgs

4.5 C++实现
在功能包src下新建cpp文件

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!
*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!");
    return 0;
}

4.6 配置CMakeLists.txt
C++配置

add_executable(节点名称   src/C++源文件名.cpp)
target_link_libraries(节点名称  ${catkin_LIBRARIES} )

4.7编译执行
编译：ctrl+shift+B
执行：首先执行：source ./devel/setup.bash
再进行执行：rosrun 包名 C++节点
然后可以看到输出。

参考连接：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/13-rosji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/131-helloworldc724829.html