前言
什么是socket通信
在计算机通信领域,socket 被翻译为“套接字”,它是计算机之间进行通信的一种约定或一种方式。我们将通过socket实现PC和树莓之间的消息通信。
socket的具体原理可以参见:https://www.jianshu.com/p/066d99da7cbd
socket的python实现
实现socket通信需要两个py文件,一个作为客户端一个作为服务端。实现PC向树莓派传送消息,PC作为客户端,树莓派作为服务端。
PC端
笔者将PC端实现socket通信的代码封装成python的类,从而可以方便地通过调用类用少量代码实现通信。
PC端通信模块
# encoding: utf-8
import socket
class connect_Raspberry():
def __init__(self,host,port):
print("客户端开启")
# 套接字接口
self.mySocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
# 设置ip和端口
try:
self.mySocket.connect((host, port)) #连接到服务器
print("连接到服务器")
except: #连接不成功,运行最初的ip
print('连接RASP不成功')
def send(self, words):
# 发送消息
msg = words
# 编码发送
self.mySocket.send(msg.encode("utf-8"))
print("成功发送消息")
def close(self):
self.mySocket.close()
print("与树莓派丽连接中断\n")
exit()
PC端实现demo
# 设置ip和端口(IP为树莓派的IP地址)
myRaspConnection = connect_Raspberry('192.168.1.104', 8888)
myRaspConnection.send("hello world")
树莓派端
树莓派为了于ros-kinetic向适配,所以采用地python2.7,注意语法与python3略有区别。
树莓派端通信模块
# -*- coding: UTF-8 -*-
import socket
import time
print "服务开启"
mySocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
host = "192.168.1.104"
port = 8888
mySocket.bind((host, port))
mySocket.listen(10)
if __name__ == '__main__':
while True:
print "等待连接"
client,address = mySocket.accept()
print "新连接"
print "IP is %s" % address[0]
print "port is %d\n" % address[1]
while True:
msg = 0
msg = client.recv(1024)
msg = msg.decode("utf-8")
if msg != 0:
print msg
print "读取完成"
树莓派和PC之间的文件传输——FileZilla
由于在树莓派上进行python变成比较麻烦,所以可以在PC上编写完相应的程序然后通过FileZilla将py文件传送到树莓派上。如下图所示。