M1芯片Mac 虚拟机上安装ROS Melodic

M1芯片的Mac上虚拟机的安装

• 不同的ros系同对应着不同的ubuntu版本，其中ros的melodic对应的ubuntu版本是18。
• 常用的安装虚拟机的软件是VMware Fushion, 但是这里有一些容易踩坑的点。
  1） 由于M1芯片采用的是ARM架构，所以需要下载对应ARM的VMware。可以通过可以从直接官网下载， 也可以直接参考这篇博客 mac pro M1(ARM)安装：ubuntu虚拟机（四）里面有非常详细的教程。
  但是看到这里不要急于尝试，对于Ubuntu20和22，上述方法是有效的，但是对于Ubuntu18则行不通（笔者已经踩过这个坑），后文会对此进行详细解释。

2. Ubuntu18的镜像文件也需要采用对应的ARM版本，这里直接给出下载链接。选择其中的buntu-18.04.6-server-arm64.iso下载即可。
3. 上文提到，哪怕是使用支持ARM架构的VMware也无法成功安装Ubuntu18。笔者尝试了很多次，每次在系统setup的阶段都会出现“Your installation CD-ROM couldn’t be mounted. This probably means that the CD-ROM was not in the drive. If so you can insert it and try again”的报错。笔者查阅资料得知, 这是下述原因造成的。

The issue is that kernel isn’t detecting the VMware CD-ROM device or the VMware SATA controller. Nor that ISO boot from the CD if you change its bus type to SCSI. That installer is using a 4.x kernel. That’s an old kernel.

4. 对此，相应的解决方案是：利用UTM安装Ubuntu18。利用UTM安装Ubuntu的过程参考这篇教程就好m1芯片的macbook pro使用UTM虚拟机安装ubuntu18.04 server镜像。注意走完上述教程的安装流程后（安装完ubuntu图形化界面后），会出现没有网络的问题。

5. 注意，走完4中的教程的安装流程后（安装完ubuntu图形化界面后），会出现没有网络的问题。这里的解决方案打开终端输入ifconfig -a命令查看可用网卡名称。下图中我的网卡名称就是enp0s6。
   （注意ifconfig查看当前启动的网卡，如果你的ifconfig结果只有lo，记得sudo ifconfig enp0s6 up, 启用该网卡）
   
   然后sudo gedit /etc/netplan/01-netcfg.yaml, 修改网卡配置文件，将网卡名称修改为ifconfig命令看到的。注意记得sudo chmod 777 +文件名 修改权限，否则01-netcfg.yaml文件是只读模式，无法对其进行修改。

sudo chmod 777 /etc/netplan
sudo gedit /etc/netplan/01-netcfg.yaml 

6) 配之好网卡后reboot重启虚拟机,就可以尽情上网了。
7) 到这里虚拟机的安装就结束了。

虚拟机上ROS Melodic的安装

1）安装过程可以参考这篇博客

2）如果你没有梯子的话，我猜你在rosdep update阶段一定会遇到报错，解决方法可以参照这篇博客，按照博客的流程走一遍，我相信你一定可以解决这个问题。

3）到这里应该ros的安装也就大功告成啦。

未完待续

这篇文章是匆匆写完，有不尽之处欢迎在评论补充，之后我有空也会对文章进行改进使其更清晰且完善。