python socket 通信 PC和ROS

最新推荐文章于 2023-04-22 09:55:30 发布

zyam

最新推荐文章于 2023-04-22 09:55:30 发布

阅读量1.3k

点赞数 2

文章标签： python socket

本文链接：https://blog.csdn.net/zyamor/article/details/122389099

版权

本文介绍了一种基于socket的通信方式，使ROS系统能够与PC端进行数据交换。通过Python类封装了客户端和服务端的实现，简化了使用过程。具体包括PC端作为客户端的连接和消息发送接收逻辑，以及ROS端作为服务端的消息处理流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

socket是基于C/S架构的，进行socket网络编程，通常需要编写两个py文件，一个服务端，一个客户端。在我们的PC端同ROS通信的过程中PC端作为客户端，ROS部分作为服务端。

笔者将实现该通信过程的代码封装成python的类，这样在使用代码的过程中可以通过python类和少量地代码实现相应的功能。

PC端

PC端作为socket通信的客户端。

PC端代码

import time
import socket


class toRos():
    def __init__(self,HOST,PORT):
        self.BUFFER=4096
        # 定义socket通信类型 ipv4，tcp
        self.soc = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
        # 连接服务器
        try:
            self.soc.connect((HOST, PORT))
            print("成功连接ROS!")
        except:
            print("连接ROS不成功")
        # 延时
        time.sleep(1)

    def send(self, msg):
        try:
            self.soc.send(msg.encode("utf-8"))
            print("成功发送ROS消息！")
        except:
            print("send error!")

    def receive(self):
        # 接受消息
        buf = self.soc.recv(self.BUFFER)
        buf.decode("utf-8")
        # 打印消息
        print(buf)
        return buf

    def close(self):
        # 接口关闭
        self.soc.close()

ROS端

ROS端作为通信的服务端。

ROS端代码

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-

import time
import socket
import rospy
from std_msgs.msg import String

HOST='192.168.1.105'

PORT=8008

BUFFER=4096

sock=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

sock.bind((HOST,PORT))

sock.listen(5)


rospy.init_node('tcptalker',anonymous=0)
pub=rospy.Publisher('tcptopic',String,queue_size=10)
con,addr=sock.accept()

print 'i am listening'

while not rospy.is_shutdown():
    try:
        #con.settimeout(5)
        buf=con.recv(BUFFER)
        print buf
        pub.publish(buf)  
        #time.sleep(1)
	#con.send('yes i recv')
    except socket.timeout:
        print 'time out'
    

con.close()

发送消息demo

使用指南

保证PC和ROS处于同一个局域网下，首先在ROS端（linux系统下）crtl+alt+t打开中端，ifconfig 查看IPV4下的地址，随后初始化类即可。
通信过程中现在ros中启动相应的节点，随后运行python文件即可。

if __name__ == "__main__":
    myROSconnection = toRos('192.168.1.105', 8008)
    myROSconnection.send("bkq")
    myROSconnection.receive()