VINS-Mono-VIO初始化 （一：为什么要初始化）

因为VINS是一个基于优化框架的VIO，优化问题非常依赖初始值，因为基本都是找离初始值最近的局部最小值，这个值作为全局最优值，初始值越近迭代次数越少，每次迭代都要计算雅可比和求解Hx=g的方差，这样减少计算时间

初始化哪些变量

要优化pvq，零偏、外参和地图点

$\lambda$ 是地图点

其中加速度的零偏 $b_a$ 和 平移外参 $p_c^b$ 不会在初始化的时候估计

这个平移外参可以手动量一下相机与IMU的距离，拿这个向量直接送入后端的滑窗优化器中去持续优化出来

加速度零偏 $b_a$ 里面包含重力加速度，不太好求解，在初始化中忽略这个 $b_a$ 对初始化的结果影响也很小，在后端中也会对这个加速度零偏 $b_a$ 进行优化，所以初始值给0左右的零偏值是影响不大的