滑窗中固定只能有11帧，当来了新的帧的时候旧的帧就需要抹掉，但是不能直接把旧的帧的全部信息抹掉，因为旧的帧的经历过11次优化，其地图点中的优化信息是有用，边缘化的操作就是为了只把最旧帧的变量去掉，但是保留其对应的优化信息留在窗口里面，因为那些信息仍然具有约束作用
边缘化舒尔补
此时公式已经没有
δ
x
a
\delta x_{a}
δxa 了，但是保留了
δ
x
a
\delta x_{a}
δxa 带来的约束
δ
x
b
\delta x_{b}
δxb 左边的矩阵当作新的
H
H
H，并分解为
J
T
J
J^{T}J
JTJ，右边则分解为
J
T
e
J^{T}e
JTe
边缘化更详细的讲解看这篇文章 SLAM中的marginalization 和 Schur complement
H 矩阵的构造
由于这个
H
H
H 矩阵是在ceres中计算的，不会暴露出来，由于这里需要进行边缘化，所以只能自己计算
H
H
H 矩阵，这基本算是一个手写后端的部分了
有了
H
H
H 矩阵就可以迭代优化了，
H
Δ
x
=
g
H\Delta x=g
HΔx=g
讲一下如何构建这个 H H H 矩阵，现在存在预积分约束和重投影约束，每个约束都存在 H = J T J H=J^{T}J H=JTJ，但是现在需要一个大的 H H H 矩阵
通过把累加的方式构成这个大的矩阵
H
=
Σ
J
T
J
H=\Sigma J^{T}J
H=ΣJTJ
J
=
∂
e
∂
x
J=\frac{\partial e }{\partial x}
J=∂x∂e
状态向量有，
λ
\lambda
λ 是地图点
就是把每个
J
J
J都累加起来构成这个大
H
H
H
J
T
J
J^{T}J
JTJ 的形式如这张图
代码中要关注一下是怎么累加的
m
m
m 是地图点，
p
p
p 是位姿，可以看到
p
1
p1
p1 的量被边缘化掉了，然后对
m
1
m1
m1 和
p
2
p2
p2 建立了关系，原本
m
1
m1
m1，和
p
2
p2
p2 是没有关系的，边缘化后就建立了约束，关系图可以看下面
这里可以看出，边缘化会带来 fill-in 现象，把原先的稀疏矩阵变成了稠密矩阵，因为会不停地带来额外的约束
VINS中会把地图点也边缘化掉，只剩位姿，速度和零偏这些状态量的约束保留，因为地图点的数量太多了，这样可以减少矩阵的维数
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