Amesim车辆仿真--制动匹配理论

在对一个系统进行仿真前，我们首先需要掌握其系统原理，工欲善其事，必先利其器。

在对ESC系统进行选型和仿真分析之前，我们首先需要理解制动系统匹配的原理以及相关控制理论。

那今天首先讲一下制动系统匹配理论，再来展开ESC相关原理。

1.两个概念

这两个概念非常重要，是必须要深入理解的。

(1) 地面制动力 Fx

制动过程中，地面给轮胎周缘施加的摩擦力，方向与车轮旋转方向相反。

(2）制动器制动力Fu

制动过程中，制动器液压缸施加的液压力通过计算等效到轮胎周缘的作用力

1.1 Fx 与Fu的区别

Fx是指在制动过程中，轮胎相对地面存在相对滑动而受到地面施与的摩擦力，该力的最大值受限于路面的附着系数。

Fu是指驾驶员通过踩制动踏板，经过助力放大和液压传递之后，在制动盘上产生制动扭矩，该扭矩等效到轮胎周缘处的作用力则为驾驶员施加的在轮胎周缘处的作用力，下边通过自行车的车轮举例，大家应该更能清晰的理解。

保证相同的制动扭矩下，图左的自行车钳盘处产生的制动力可以与右图的在车轮周缘处的制动力作等效，Fu也就是相当于右图的在轮胎周缘处产生的摩擦力，该摩擦力是由接触面的摩擦系数和夹紧力来决定的。