LateX的技巧

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\begin{figure}[h]
    \centering
    \includegraphics[scale=1]{graph/loop1.png}
    \caption{this is a figure demo}
    \label{loop:1}
\end{figure}

参数：

1. 图片位置：
   h 此处（here）
   t 页顶（top）
   b 页底（bottom）
   p 独立一页（page）

2. \centering：表示的是\begin{figure}里面紧跟的内容都居中

3. \includegraphics[]{}：图片的尺寸缩放（eg: width=3cm, height=8 cm scale=0.4），图片路径（绝对、相对都可）

4. \caption：设置图片的一个编号以及为图片添加标题

5. \label：作为其他地方引用的标识

多图片插入：

网上都提供类似下面的方式，引入\usepackage{graphicx} 和 \usepackage{subfigure} 包，但是我在mac上总是报错

    \begin{figure}[H]
    \centering
    \subfigure[场景1]{
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]{wolf2} 
}
    \subfigure[场景2]{
    \includegraphics[width=0.45\textwidth]{wolf4}
}
    \caption{狼伴归途场景}
    \label{wolf2}
    \end{figure}

所以采用以下方式：引入\usepackage{subfig} （比subfigure要新）
参考1
参考2

\begin{figure}[h]
    \centering  
    \subfloat[发现loop前的车]
    {
        \begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}     %小图 宽度是总宽度一半
        \includegraphics[width=\textwidth]{graph/loop1.png}   %里面的图=小图宽度
        \end{minipage}  
    }
    \subfloat[发现loop]
    {
        \begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}  
        \includegraphics[width=\textwidth]{graph/loop2.png}
        \end{minipage}
    }  
    \quad %直接回车换行也行
    \subfloat[闭环]
    {
        \begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}  
        \includegraphics[width=\textwidth]{graph/loop3.png}
        \end{minipage}
    }    
    \subfloat[发现多个loop]
    {
        \begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}  
        \includegraphics[width=\textwidth]{graph/loop4.png}
        \end{minipage}
    } 
    \quad
    \subfloat[多个loop闭环]
    {
        \begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}  
        \includegraphics[width=\textwidth]{graph/loop5.png}
        \end{minipage}
    }    
    \subfloat[全局位姿图优化]
    {
        \begin{minipage}[t]{0.5\linewidth}  
        \includegraphics[width=\textwidth]{graph/loop6.png}
        \end{minipage}
    } 
    \caption{多相机回环检测}
    \label{loop:1}
\end{figure}

---

段落

• 顶格（无缩进）：\noindent ，如果失败引入宏包：\usepackage{indentfirst}
• 空行：~\\ 空白行 和\\[5pt] ,后者上面不能有空行
• 空格：\qquad \quad \空格 \; \, \! 依次减少

公式

• 大括号换行问题

在换行的时候将\\变成\right.\\，在对齐的位置将&变成&\left.

• 公式中插入中文

使用\mbox{中文}