本文探讨了两种创建URDF物体模型的方法：一是通过编程语言如xacro直接编写linkjoint，另一种是利用SolidWorks等3D建模软件设计后转换。后者需注意装配图导出问题及仿真计算资源消耗。
两种方法搞urdf文件物体模型
1 直接用link joint语法编写，xacro优化封装代码，这是一种从编程语言入手的方法，由代码到模型。
2 使用solidworks ug 等3d建模软件画出来，再转换成urdf文件。这两天一直在研究，不过因为自身建模软件不熟悉，暂时没什么进展先搁置，只了解了一些信息。
使用sw要是装配图才能导出urdf，零件会一直闪退打不开。
听说使用sw转换细节上会出现一些问题，并且后续仿真对计算资源消耗比较大。
其余具体转换操作b站和csdn上有解释，未实际做一下
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