两种方法搞urdf文件物体模型
1 直接用link joint语法编写,xacro优化封装代码,这是一种从编程语言入手的方法,由代码到模型。
2 使用solidworks ug 等3d建模软件画出来,再转换成urdf文件。这两天一直在研究,不过因为自身建模软件不熟悉,暂时没什么进展先搁置,只了解了一些信息。
使用sw要是装配图才能导出urdf,零件会一直闪退打不开。
听说使用sw转换细节上会出现一些问题,并且后续仿真对计算资源消耗比较大。
其余具体转换操作b站和csdn上有解释,未实际做一下