Arbotix

1 安装

有两种方法

方式1:命令行调用

方式2:源码安装

我在使用第一种时出现问题，是当前使用版本却无法运行，只能使用第二种安装方式

2 创建新功能包，准备机器人 urdf

这一步用的之前的urdf 跳过

3 添加 Arbotix 配置文件

在config文件夹中增加control.yaml文件，进行控制器选择，速度选择等操作

4 launch 文件中配置 arbotix 节点

在原来的launch文件中添加控制代码

<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
     <rosparam file="$(find my_urdf05_rviz)/config/hello.yaml" command="load" />
     <param name="sim" value="true" />
</node>

5 启动launch文件并运行

 选择odom里程计，发布 cmd_vel 话题消息控制小车运动了，该实现策略有多种，可以另行编写节点，或者更简单些可以直接通过命令发布消息。

出现个较难问题，在roslaunch时会报错，并且rviz中没有odom

这个问题是因为ros版本和Arbotix中的python版本不兼容，本身ros版本有3.0和2.7，但是Arbotix里是3.0

解决方法：打开报错路径中的bin/arbotix_driver，文本第一行绿色的pyhon3改成pyhon2.7即可（有点不懂为啥改注释有用，可能不是注释吧）就可以成功动起来了