gazebo

1 需要安装新的功能包

urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins

2 编写urdf文件，与rviz不同，文件里要有 collision 标签，因为既然是仿真环境，那么必然涉及到碰撞检测，collision 提供碰撞检测。

要有 inertial 标签，此标签标注了当前机器人某个刚体部分的惯性矩阵，用于一些力学相关的仿真计算。

颜色设置，也需要重新使用 gazebo 标签标注，因为之前的颜色设置为了方便调试包含透明度，仿真环境下没有此选项。

3 编写launch文件，跟rviz差不多

4 运行之后我显示有模型但是无颜色，评论说是关掉虚拟机3d加速图形，还没有试试这个方法