2017年03月_ANDYMFC_No1

原创基于DragonBoard 410c的家庭智能环保卫士——（8）室内栅格定位

在http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/65442851中，给出了如何通过机器人在室内不断移动实现对室内栅格地图的栅格信息进行更新和丰富，但是通常机器人的移动并不是在每个栅格中心，这就是的如何确定栅格和根据机器人位置及障碍物位置对栅格进行定位成为了该算法实现的关键，本期blog将进一步分析如何根据位置信息确定栅格位置，以及如何获取当前可知的所有的

2017-03-23 14:54:38 2861

原创基于DragonBoard 410c的家庭智能环保卫士——（7）室内栅格地图位置更新

在前面http://blog.csdn.net/andymfc/article/details/60955819中我们对整体的室内路径规划思想进行了简单介绍，其关键将室内划分为栅格地图，通过设置引导位置，然后采用路径搜索算法查询机器到引导位置的路径，但是如何确定室内栅格地图上的障碍区域，是我们采用该思想实现室内路径规划控制机器人移动的第一步，今天就结合前面给出的方案，进一步对如何实现室内栅格地图的

2017-03-23 14:30:30 3582

原创基于DragonBoard 410c的家庭智能环保卫士——（6）kobuki位置信息传输及显示

前一个blog中教大家如何利用kobuki驱动中提供的demo程序实时的获取kobuki机器人的位置信息并保存到数据库中，这里进一步教大家如何将保存在数据库中的实时的位置信息传回到另一个用DragonBaord 410C做的上位机上，并且将位置信息和路径信息实时的显示出来，为后续进一步做路径规划功能提供数据基础。这里我们的基本思路是，控制kobuki机器人的Dragonboard 4

2017-03-16 15:19:20 2546

原创基于DragonBoard 410c的家庭智能环保卫士——（5）获取kobuki位置信息

前面已经对基本方案和相关的算法进行了简单介绍，本期blog，将教大家如何快速的获取kobuki机器人的位置信息，由于之前没有研究过ROS，因此，在使用kobuki的时候，只是需要使用kobuki机器人底盘的功能，能够实现对机器人的控制和获取位置信息即可，如果大家想详细的了解kobuki机器人和ROS操作系统，可以到其官网上查询相关资料，在本期blog中将不进行讨论，只是获取我们需要的信息即可。

2017-03-16 14:45:19 2401

原创基于DragonBoard 410c的家庭智能环保卫士——（4）A*路径搜索算法

在路径规划blog中已经结合具体的室内环境对实现室内路径规划的基本思想进行了介绍，这里再介绍一种常用的路径搜索算法A*，对算法的一些基本原理和实现思路进行分析，后期将进一步将该算法运用到室内路径规划中，加入各种输入参数，为机器人提供路径查询和预测。 A*算法，A*（A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值

2017-03-09 15:01:26 2547 1

原创基于Dragonboard 410c的家庭智能环保卫士——（3）室内路径规划

室内路径规划和定位是实现基于DragonBoard 410c的家庭智能环保卫士的关键，根据前面方案的设计，家庭智能环保机器人能够在室内自由穿梭，根据预先规划的路径，或者室内环境情况来自由移动，对室内各个区域的环境进行巡逻和监测，这就需要机器人能够自主的记录自己的移动位置，并且可以根据传感器采集的环境数据，对移动的路径进行规划，本期blog将和大家一起分享如何在室内实现路径规划。这

2017-03-09 11:02:06 1602

原创基于Dragonboard 410c的家庭智能环保卫士——（2）方案设计

前面一篇预研blog中已经详细的分析了基于Dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士需要实现的功能以及需要解决的问题的定位，这期blog将在此基础上，从硬件结构和软件结构两个方面对设计的基于dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士的方案进行设计。根据预研中给出的功能方案，完成了家庭智能环保卫士整个结构设计，如下图1所示，主要包括智能小车底盘、传感器、主控、电源

2017-03-02 11:44:53 2022

原创基于Dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士——（1）预研

最近经常看到朋友圈被各种雾霾和空气污染刷屏，作为一个Daragonbaord 410c DIY控，萌生了一个想法，做一个环境保护机器人来实时的保护我们周围的环境，本次推出的系列blog将跟大家分享我们的设计和制作过程——基于dragonbaord 410c的家庭智能环保卫士。图1 dragonbaord 410c 和kobuki机器人底盘这款家庭智能环保卫士，我们定位

2017-03-02 11:27:20 1927

ANDYMFC的博客