Stage模拟器是模拟二维平面的模拟器,而Gazebo则是三维的,可以自己在地图上添加几何体。
先按前面的教程做完,安装了turltebot,启动Gazebo模拟器
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
这样就启动成功了,第一次启动可能要等个几分钟或十几分钟,因为要从网络上获取模型的更新,如果打开后发现窗口中什么都没有,则看看终端有没没有说是在获取更新之类的信息。
先执行一下命令$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers
接下来控制模拟机器人移动,有两种方法,一种是通过手柄,一种是用键盘
键盘:$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen
罗技手柄:$ roslaunch turtlebot_teleop logitech.launch --screen
接着在开一个RViz,Gazebo相当于模拟现实世界,而RViz获得对周围的事物的传感器信息。
接下来我们试着创建地图
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
如果运行了这