ROS
文章平均质量分 53
BenjaminYoung29
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习--(二)创建ROS工作空间
1.首先是几个Linux的命令 a. mkdir [选项] 目录: 选项为-p是表示按照目录创建文件夹 b. cd 目录:即将当前的工作目录转到目录去 ; 2.创建ROS工作空间首先需要创建catkin工作空间(catkin workspace) 打开终端,复制代码$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src执行后你原创 2015-07-26 14:34:42 · 2536 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(十七)turtlebot的安装
之前学习的是ROS的基本命令。接下来的学习内容是turtlebot。turtlebot算是一个机器人平台。由create或kuboki 和kinect或XTion组成。 先安装turtlebot,我们用source安装。 按顺序将以下命令安装(>是$,不要复制过去)> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros原创 2015-08-06 10:28:22 · 6532 阅读 · 4 评论 -
ROS学习--(十三)编写简单的订阅器(subscriber),编译,测试
1.现在在beginner_tutorials package下创建src/listener.cpp。粘贴代码:#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->原创 2015-08-03 22:50:44 · 2231 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(十)roslaunch
http://wiki.ros.org/roslaunch 首先说之前说过的.launch文件的格式: 1.roslaunch是通过单通道来读XML文件的,有覆盖的原则,所以如果有很多个标签,那么有用的是最后一个标签,但是依赖于此是不明智的,所以推荐使用$(arg)/设置来操作重写行为 2.xml文件的标签分为两种,一种是,另一种是。格式的话最好有缩进。 3.替换参数(substitutio原创 2015-07-29 21:21:25 · 1830 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(八)使用rqt控制台和roslaunch
rqt_console和rqt_logger_level是用来debug的。roslaunch可以一次启动多个节点(这就是他和rosrun的区别) 先说rqt_console 1.安装$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-turtlesim2.启动$ rosrun rqt_co原创 2015-07-28 14:54:44 · 3766 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(十八)使用stage模拟器
因为实验室的kuboki创建地图有些问题,所以我先学如何使用模拟器> roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch这样就可以打开了。 在turtlebot_stage中有以下文件,都是预设的launch和设置文件$ launch/turtlebot_in_stage.launch$ maps/maze.png$ maps/maze.ya原创 2015-08-06 14:34:14 · 10294 阅读 · 7 评论 -
ROS学习--(四)创建ROS Package
首先一个Package必须至少包含以下两个文件 package.xml–包含该包的元信息(meta information) CMakeList.txt–http://blog.csdn.net/u013243710/article/details/35795841 该博客有详细介绍workspace_folder/ -- WORKSPACE src/原创 2015-07-26 15:30:40 · 1687 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(十一)创建ROS的信息和服务
创建信息(.msg) 1.msg文件就是用来描述ROS中所使用消息类型的简单文本,会被用来生成不同语言的源代码 2.srv文件描述一项服务,包括两部分:请求和响应 3.msg文件放在package的msg目录下,srv放在srv目录下 4.msg文件其实就是一简单的文本文件,每一行声明一个数据类型和变量名。数据类型如下 int8, int16, int32, int64 (plus uin原创 2015-08-02 08:20:34 · 1414 阅读 · 2 评论 -
ROS学习(二十一)--tf/增加一个框架frame
为什么要增加框架For many tasks it is easier to think inside a local frame, e.g. it is easier to reason about a laser scan in a frame at the center of the laser scanner. tf allows you to define a local frame fo原创 2016-01-24 14:31:48 · 2996 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(十四)编写简单的Service和Client
1.编写Service节点 节点名叫:add_two_ints_server。先把目录转到beginner_tutorials 在src文件夹下面新建add_two_ints_server.cpp 。复制代码#include "ros/ros.h"#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"bool add(beginner_tutorials::Add原创 2015-08-03 23:46:42 · 1284 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(十二)编写一个简单的发布器(publisher)
1.mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src 先在beginner_tutorials下创建一个src。 -p的意思是如果路径中有不存在的文件夹,则创建 2。在新建的文件夹里面新建cpp文件,talker.cpp,将一下内容复制进去。#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#inclu原创 2015-08-02 21:36:47 · 3735 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(十六)roswtf
roswtf可以检查ros系统并发现问题$ roscd$ roswtf输出Stack: rosStatic checks summary:No errors or warningsCannot communicate with master, ignoring graph checks 如果你的ROS安装没问题,你应该会看到类似上面的输出信息,它的含义是: * “Stack: ros”: ros翻译 2015-08-04 15:11:30 · 1278 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(三)浏览ROS文件系统的几个命令
程序代码是分布在众多ROS软件包当中,当使用命令行工具(比如ls和cd)来浏览时会非常繁琐,因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。 这一节讲浏览ROS文件的几个命令 1. rospack $ rospack find [包名称]该命令返回你的包的安装路径2.roscd$ roscd [包名称]类似于cd,但该命令允许你直接切换到工作目录到某个软件包或者软件包集当中。而你不需要知道原创 2015-07-26 14:50:51 · 2441 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(一)安装
欢迎使用Markdown编辑器写博客本Markdown编辑器使用StackEdit修改而来,用它写博客,将会带来全新的体验哦:Markdown和扩展Markdown简洁的语法代码块高亮图片链接和图片上传LaTex数学公式UML序列图和流程图离线写博客导入导出Markdown文件丰富的快捷键快捷键加粗 Ctrl + B 斜体 Ctrl + I 引用 Ctrl原创 2015-07-26 12:02:33 · 1647 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(五)编译ROS Package
首先我们需要source环境配置文件$ source /opt/ros/groovy/setup.bash接着进入工作空间$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make如果要编译的catkin工程不在默认工作空间(~/catkin_ws/src)下,则需在catkin_make后面加路径如在my_src中,$ catkin_make --source my_src `现在就开始编原创 2015-07-26 21:49:03 · 1084 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(六)理解ROS节点和话题
ROS系统包括多个独立的节点,每个节点通过一个发布/订阅的消息范式与其他节点联系 !如下图中,publisher和subscriber都可以是节点(node) (http://img.blog.csdn.net/20150726220005225) 举个具体例子: ROS starts with the ROS Master. Let’s say we have a camera on o原创 2015-07-26 22:14:01 · 4286 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(七)理解ROS服务和参数
本节讲ROS服务(service)和参数(parameter)有关的命令 如果要运行一下命令,应先把乌龟窗口打开 首先讲rosservice: 1.$ rosservice list 该命令将当前所有节点都罗列出来 2.$ rosservice type [service] 将特定服务的类型输出,如果是clear,则输出std_srvs/Empty(个人认为没什么用啊。。。维基上说“Th原创 2015-07-28 10:00:56 · 1195 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(九)使用rosed编辑ROS的文件
打开非常简单$ rosed [package_name] [filename] 让我们试试$ rosed roscpp Logger.msg 如果上面的没有成功打开,那就是没有安装vim编辑器 注意ros的文件名输入都可以通过按tab来补全 注意如果要使用rosed来编辑,那退出前要记得保存。vim一些基本操作 1。打开后按i,进入插入(编辑)模式 2。编辑完成后按esc退出编辑,但并没原创 2015-07-28 15:02:40 · 2331 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--(十九)使用Gazebo模拟器
Stage模拟器是模拟二维平面的模拟器,而Gazebo则是三维的,可以自己在地图上添加几何体。 先按前面的教程做完,安装了turltebot,启动Gazebo模拟器$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch这样就启动成功了,第一次启动可能要等个几分钟或十几分钟,因为要从网络上获取模型的更新,如果打开后发现窗口中什么都没有,则看看终端有没没原创 2015-08-08 22:27:39 · 19976 阅读 · 5 评论 -
ROS学习--(十五)记录,回放数据
这部分教程可以引导我们记录正在运行的ROS系统的数据,存储在包里 先运行roscore,海龟窗口$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key打开新终端,看看系统有发布什么话题。$ rostopic list -v打开新终端,运行一下命令mkdir ~/bagfilescd ~/ba原创 2015-08-04 15:06:11 · 2129 阅读 · 1 评论 -
ROS学习(二十)--tf/写broadcaster和listener
创建learning_tf包cd catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesimcd catkin_wscatkin_makesource ./devel/setup.bash发布坐标变换(transforms)在learning_tf的src下创建turtle_tf_broadcas原创 2016-03-08 08:38:45 · 4032 阅读 · 0 评论