ROS学习--（十八）使用stage模拟器

最新推荐文章于 2024-01-16 10:06:02 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/BenjaminYoung29/article/details/47316395
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本文介绍了在ROS中使用Stage模拟器进行机器人模拟的方法，包括如何处理地图文件错误，修改预设的launch和设置文件，以及如何自定义地图并添加障碍物。通过修改turtlebot_stage的相关配置，成功启动模拟器并在Stage中看到rviz和模拟器的正常运行。
摘要由CSDN通过智能技术生成

因为实验室的kuboki创建地图有些问题，所以我先学如何使用模拟器

> roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch

这样就可以打开了。
在turtlebot_stage中有以下文件，都是预设的launch和设置文件

$ launch/turtlebot_in_stage.launch
$ maps/maze.png
$ maps/maze.yaml
$ maps/stage/maze.world
$ maps/stage/turtlebot.inc
$ rviz/robot_navigation.rviz

因为我们要修改到里面的文件，所以我们先做个备份可以直接在文件夹中操作，也可以用命令行

cp maps/maze.png ~/stageTutorial/tutorial.png
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BenjaminYoung29
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