ROS学习--（十九）使用Gazebo模拟器

Stage模拟器是模拟二维平面的模拟器，而Gazebo则是三维的，可以自己在地图上添加几何体。
先按前面的教程做完，安装了turltebot，启动Gazebo模拟器

$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

这样就启动成功了，第一次启动可能要等个几分钟或十几分钟，因为要从网络上获取模型的更新，如果打开后发现窗口中什么都没有，则看看终端有没没有说是在获取更新之类的信息。

先执行一下命令$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-rviz-launchers

接下来控制模拟机器人移动，有两种方法，一种是通过手柄，一种是用键盘
键盘：$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen
罗技手柄：$ roslaunch turtlebot_teleop logitech.launch --screen

接着在开一个RViz，Gazebo相当于模拟现实世界，而RViz获得对周围的事物的传感器信息。

接下来我们试着创建地图

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

如果运行了这