ROS教程

ROS Tutorials

ROS教程

Non-Beginners: If you’re already familiar enough with ROS fuerte or earlier versions and only want to explore the new build system introduced in groovy and used in hydro and later, called catkin, you can go through more in-depth catkin tutorial here. However, going over all basic Beginner Level tutorials is still recommended for all users to get exposed to new features.
非初学者：如果你已经熟悉ROS fuerte或早期版本，只想探索groovy中引入的新的构建系统，和使用hydro和catkin，你可以在这里通过更深入的catkin教程。但是，仍然建议所有用户使用所有基本的初学者级别教程，以获得新功能。
If you are new to Linux: You may find it helpful to first do a quick tutorial on common command line tools for linux. A good one is here.
如果您是Linux的新手：您可能会发现首先针对Linux的常用命令行工具做一个快速教程是有帮助的。一个好的在这里。
Core ROS Tutorials

核心ROS教程

Beginner Level
初学者级
1. Installing and Configuring Your ROS Environment
This tutorial walks you through installing ROS and setting up the ROS environment on your computer.
1.安装和配置您的ROS环境
本教程将引导您安装ROS并在您的计算机上设置ROS环境。
2. Navigating the ROS Filesystem
This tutorial introduces ROS filesystem concepts, and covers using the roscd, rosls, and rospack commandline tools.
2.浏览ROS文件系统
本教程介绍了ROS文件系统的概念，并介绍了使用roscd，rosls和rospack命令行工具。
3. Creating a ROS Package
This tutorial covers using roscreate-pkg or catkin to create a new package, and rospack to list package dependencies.
3.创建一个ROS包
本教程将介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新包，并使用rospack来列出包依赖关系。
4. Building a ROS Package
This tutorial covers the toolchain to build a package.
4.建立一个ROS包
本教程将介绍构建包的工具链。
5. Understanding ROS Nodes
This tutorial introduces ROS graph concepts and discusses the use of roscore, rosnode, and rosrun commandline tools.
5.了解ROS节点
本教程介绍了ROS图的概念，并讨论了roscore，rosnode和rosrun命令行工具的使用。
6. Understanding ROS Topics
This tutorial introduces ROS topics as well as using the rostopic and rqt_plot commandline tools.
6.了解ROS主题
本教程介绍ROS主题以及使用rostopic和rqt_plot命令行工具。
7. Understanding ROS Services and Parameters
This tutorial introduces ROS services, and parameters as well as using the rosservice and rosparam commandline tools.
7. 了解ROS服务和参数
本教程介绍ROS服务和参数，以及使用rosservice和rosparam命令行工具。
8. Using rqt_console and roslaunch
This tutorial introduces ROS using rqt_console and rqt_logger_level for debugging and roslaunch for starting many nodes at once. If you use ROS fuerte or ealier distros where rqt isn’t fully available, please see this page with this page that uses old rx based tools.
8.使用rqt_console和roslaunch
本教程介绍了使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试的ROS以及一次启动多个节点的roslaunch。 如果您在rqt不完全可用的情况下使用ROS fuerte或ealier发行版，请参阅此页面，该页面使用基于rx的旧工具。
9. Using rosed to edit files in ROS
This tutorial shows how to use rosed to make editing easier.
9.使用rosed编辑ROS中的文件
本教程演示如何使用rosed来简化编辑。
10. Creating a ROS msg and srv
This tutorial covers how to create and build msg and srv files as well as the rosmsg, rossrv and roscp commandline tools.
10.创建ROS消息和srv
本教程将介绍如何创建和生成msg和srv文件以及rosmsg，rossrv和roscp命令行工具。
11. Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
This tutorial covers how to write a publisher and subscriber node in C++.
11.编写简单的发布者和订阅者（C ++）
本教程将介绍如何使用C ++编写发布者和订阅者节点。
12. Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)
This tutorial covers how to write a publisher and subscriber node in python.
12.编写简单的发布者和订阅者（Python）
本教程将介绍如何在Python中编写发布者和订阅者节点。
13. Examining the Simple Publisher and Subscriber
This tutorial examines running the simple publisher and subscriber.
13.检查简单的发布者和订阅者
本教程将检查运行简单的发布者和订阅者。
14. Writing a Simple Service and Client (C++)
This tutorial covers how to write a service and client node in C++.
14.编写简单的服务和客户端（C ++）
本教程将介绍如何使用C ++编写服务和客户端节点。
15. Writing a Simple Service and Client (Python)
This tutorial covers how to write a service and client node in python.
15.编写一个简单的服务和客户端（Python）
本教程将介绍如何在python中编写服务和客户机节点。
16. Examining the Simple Service and Client
This tutorial examines running the simple service and client.
16.检查简单服务和客户端
本教程将检查运行简单的服务和客户端。
17. Recording and playing back data
This tutorial will teach you how to record data from a running ROS system into a .bag file, and then to play back the data to produce similar behavior in a running system.
17.记录和回放数据
本教程将教您如何将运行中的ROS系统的数据记录到.bag文件中，然后在正在运行的系统中播放数据以产生类似的行为。
18. Getting started with roswtf
Basic introduction to the roswtf tool.
18.开始使用roswtf
roswtf工具的基本介绍。
19. Navigating the ROS wiki
This tutorial discusses the layout of the ROS wiki (ros.org) and talks about how to find what you want to know.
19.浏览ROS wiki
本教程讨论ROS wiki（ros.org）的布局，并讨论如何找到你想知道的内容。
20. Where Next?
This tutorial discusses options for getting to know more about using ROS on real or simulated robots.
20.下一步在哪里？
本教程讨论了更多关于在真实或模拟机器人上使用ROS的选项。
Now that you have completed the beginner level tutorials please answer this short questionnaire.
现在你已经完成了初级水平的教程，请回答这个简短的问卷。
Intermediate Level
中级水平
More client API tutorials can be found in the relevant package (roscpp, rospy, roslisp)
更多的客户端API教程可以在相关的包中找到（roscpp，rospy，roslisp）
1. Creating a ROS package by hand.
This tutorial explains how to manually create a ROS package.
1.手动创建一个ROS包。
本教程介绍了如何手动创建一个ROS包。
2. Managing System dependencies
This explains how to use rosdep to install system dependencies.
2.管理系统依赖关系
这解释了如何使用rosdep来安装系统依赖关系。
3. Roslaunch tips for large projects
This tutorial describes some tips for writing roslaunch files for large projects. The focus is on how to structure launch files so they may be reused as much as possible in different situations. We’ll use the 2dnav_pr2 package as a case study.
3.大型项目的Roslaunch技巧
本教程介绍了为大型项目编写roslaunch文件的一些技巧。 重点是如何构建启动文件，以便在不同情况下尽可能地重用它们。 我们将使用2dnav_pr2软件包作为案例研究。
4. Running ROS across multiple machines
This tutorial explains how to start a ROS system using two machines. It explains the use of ROS_MASTER_URI to configure multiple machines to use a single master.
4.在多台机器上运行ROS
本教程介绍了如何使用两台机器启动ROS系统。 它解释了使用ROS_MASTER_URI将多台机器配置为使用一台主机。
5. Defining Custom Messages
This tutorial will show you how to define your own custom message data types using the ROS Message Description Language.
5.定义自定义消息
本教程将向您展示如何使用ROS消息描述语言来定义自己的自定义消息数据类型。
6. Using a C++ class in Python
This tutorial illustrates a way to use a C++ class with ROS messages in Python.
6.在Python中使用C ++类
本教程演示了如何在Python中使用带有ROS消息的C ++类。
7. Packaging your ROS project as a snap
This tutorial covers how to package and deploy your ROS project as a snap.
7.快速打包ROS项目
本教程将介绍如何快速打包和部署ROS项目。
8. How to Write a Tutorial
This tutorial covers useful template and macros for writing tutorials, along with example tutorials that are available for guidance on ros.org
8.如何编写教程
本教程将介绍用于编写教程的有用模板和宏，以及可在ros.org上获得指导的示例教程
ROS Standards
ROS标准
• ROS Developers Guide Guidelines for coding style, package layout and much more
• ROS开发者指南编码风格，包装布局等等的指导方针
• Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
• 标准计量单位和协调惯例
Tutorials for Other ROS Libraries
其他ROS库的教程
• Robot Model 机器人模型
• Visualization 可视化
• actionlib
• Pluginlib
• Nodelets
• Navigation 导航
• ROS-Industrial Tutorials ROS-工业教程
• Dynamixel Tutorials Dynamixel教程
Tutorials for Libraries with ROS Interfaces
具有ROS接口的库教程
• Stage
• TF
• PCL with ROS 带有ROS的PCL
External ROS Resources

外部ROS资源

External Tutorials
外部教程
• Online ROS Tutorials:Learn ROS by programming online simulated robots
• 在线ROS教程：通过编程在线模拟机器人来学习ROS
• ROS Q&A Videos Tutorials
• •ROS问答视频教程
• ROS Tutorial Video Demos at ANU
• ANU的ROS教程视频演示
• NooTriX Step-by-Step ROS Tutorials
• NooTriX循序渐进的ROS教程
• Clearpath Robotics’ knowledge base
• Clearpath Robotics的知识库
• Erle Robotics - Learning ROS
• Erle机器人 - 学习ROS
• ROS-Industrial Training Class Curriculum
• ROS-工业培训课程
• Jonathan Bohren’s ROS Tutorials
• Jonathan Bohren的ROS教程
• An Introduction to Robot Operating System (ROS)
• 机器人操作系统（ROS）介绍
External Seminar/Lecture
外部研讨会/讲座
• ROS Meetup by The Construct
• ROS工程师聚会
• Free introductory seminar for enterprises by TORK in Tokyo
• TORK在东京免费为企业介绍研讨会
Using ROS on your custom Robot
在您的自定义机器人上使用ROS
• Bringing ROS to real life: Barista The first robot serving coffee to the tables in the world
• 将ROS带入现实生活：Barista第一个为世界各地的餐桌提供咖啡的机器人
• Create your own URDF file Creating a custom Universal Robot Description Format file
• 创建您自己的URDF文件创建自定义通用机器人描述格式文件
• ros_control Use ROS’s standard controller framework for interfacing with hardware.
• ros_control使用ROS的标准控制器框架来连接硬件。
• Using a URDF in Gazebo Add the necessary tags to get your robot in the Gazebo robotic simulator
• ros_control使用ROS的标准控制器框架来连接硬件。
• Setting up MoveIt! Creating the configuration package to use the MoveIt! Motion Planning Framework
• 设置MoveIt！ 创建配置包以使用MoveIt！ 运动规划框架
References:
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials