ROS教程（三）：创建程序包及节点（图文）

ros教程：创建程序包

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前言

ros教程：创建程序包
根据前篇教程已经创建好了工作空间，并已经成功生效了环境变量，接下来创建一个功能包

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一、创建功能包

功能包的名字根据我们这个功能包的作用来命名。比如我现在的功能包是用来学习ROS的C++编程，那么我的功能包名称就叫做learning_cplus。
打开终端，输入下面指令。

cd catkin_ws/src 
catkin_create_pkg learning_cplus roscpp rospy std_msgs

我们通过cd指令切换当前路径到src文件夹下，在该路径下使用catkin_create_pkg指令 来创建一个功能包。
格式如下：catkin_create_pkg 功能包名称 依赖项1 依赖项2 ......

依赖项是你的这个功能包依赖于哪些功能模块，比如该功能包，就导入了C++、Python和std_msgs(后面会有详细介绍)。

然后返回到catkin_ws目录下进行编译。

我们可以看到learning_cplus功能包在catkin_ws工作空间编译成功，我们生效一下环 境变量，通过roscd learning_cplus指令即可进入该功能包。

目前我们的learning_cplus下有include（头文件）和src（源文件）两个文件夹，还有CMakelist.txt编译配置文件和package.xml功能包列表文件。
到这里，我们的learning_cplus功能包创建结束。

二、创建节点

先进入learning_cplus功能包内，进入src文件夹内，创建一个发布节点。

roscd learning_cplus 
cd src 
touch publisher.cpp

发布节点publisher.cpp内容如下。这里建议大家自行修改内容。

#include "ros/ros.h" //导入ROS系统包含核心公共头文件 
#include "std_msgs/String.h" //导入std_msgs/String消息头文件，这个是由std_m sgs包的string.msg文件自动生成。
#include <sstream> 
int main(int argc, char **argv) 
{
    
    ros::init(argc, argv, "talker"); //初始化ROS，指定节点名称为“talker”，节点 名称要保持唯一性。名称定义参考 
    ros::NodeHandle n; //实例化节点 
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); //发布一个消息类型为std_msgs/String，命名为chatter的话题。 
    //定义消息队列大小为1000，即超过1000条消息之后，旧的消息就会丢弃。
    ros::Rate loop_rate(10); //指定发布消息的频率，这里指10Hz，也即每秒10次 
    //通过 Rate::sleep()来处理睡眠的时间来控制对应的发布频率。