ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文）

ros教程：rviz使用教程

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前言

根据前面的教程已经学会了创建功能包，那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

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一、RVIZ介绍

rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。
rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化，每一个Dispaly都有一个独特的名字。

1.数据类型介绍

常见的display类型

类型	描述	消息类型
Axes	显示坐标系	–
Markers	绘制各种基本形状（箭头、立方体、球体、圆柱体、线带、线列表、立方体列表、点、文本、mesh数据、三角形列表等）	visualization_msgs::Marker visualization_msgs::MarkerArray
Camera	打开一个新窗口显示摄像头图像	sensor_msgs/Image sensor_msgs/CameraInfo
Grid	显示网格	–
Image	打开一个新窗口显示图像信息	sensor_msgs/Image
LaserScan	将传感器信息中的数据显示为世界上的点、 绘制为点或立方体	sensor_msgs/LaserScan
Image	显示图像	sensor_msgs/Image
PointCloud	显示点云数据	sensor_msgs/PointCloud
Odomerty	显示里程计数据	nav_msgs/Odometry
PointCloud2	显示点云数据	sensor_msgs/PointCloud2
RobotModel	显示机器人模型	–
TF	显示TF树	–

2.界面介绍

RVIZ整体界面

添加显示界面

点击add按钮：

然后会弹出来一个对话框：

二、发送基础形状至RVIZ（C++）

1.创建程序包

catkin_create_pkg using_markers roscpp visualization_msgs

2.创建节点

touch basic_shapes.cpp

具体创建程序包及节点的教程可翻阅之前的文章

3.编辑代码如下（示例）：

basic_shapes.cpp

#include <ros/ros.h>
#