Box2d那些事儿(1)

转自：http://hi.baidu.com/goodlad/blog/item/80e8613680381acba2cc2beb.html

一、 HelloWorld

　　开始之前，我假想你已经看过了HelloWorld的源代码，并看了用户手册中关于HelloWorld的相关说明，而且已经大致明白了大多数内容。

　　其实HelloWorld已经用极其简单的语言向你描述了Box2D物理引擎的运作机制，我们可以归纳一下步骤：

　　1、 建立一个世界，这个世界基于一个b2AABB框，并设立了一个g值和一个是否允许休眠的bool型变量。

　　2、 建立一个静态刚体地表，这里讲述了定义Box2D物理引擎中最为重要的一个东西——刚体的详细过程：首先是定义一个形状（可以是复合形状，这个在第二部分讲述），然后把形状通过AddShape添加进刚体定义，创建这个刚体。

　　3、 重复创建刚体这个过程，直至你没有需求了。

　　4、 在你的循环中加入世界的更新函数。

　　其实上面的步骤也是众多物理引擎甚至于其他引擎采用的方式。

　　HelloWorld教程是相当简单的，这个时候你甚至都不用去想世界是怎么运作的，你可以利用相关函数取得刚体的位置和旋转角度，然后在游戏的渲染部分去更新渲染你的角色对象。

　　看完HelloWorld，你可以不去想整个世界是怎样的，因为这个世界相对这时的你来说，确实是太复杂了，而你静下心来时，不妨回头看看我们用到的概念和数据类型，来温顾一下。

　　概念

　　在这一个例子中有几个概念，

　　世界(b2World)：世界就是一个环境，所有物理运算都在这个里面进行。

　　形状定义(b2ShapeDef)：形状定义是什么？说简单点形状定义就是定义你这个对象的样子，它用来做什么？就是用来确定你的碰撞。

　　刚体定义(b2BodyDef)：刚体定义就是设定刚体的初始具体，在目前来说，最大的功能就是把你定义好的形状加到你想到的刚体上。

　　刚体(b2Body)：刚体就是物理引擎里面的东西（对象），它可以受力的作用进行当前位置的变化旋转等。你要在世界中使用的所有物体目前来说都是刚体。

　　类型定义

　　几个类型定义（熟悉Box2D里面的类型定义可以对我们将来正确赋值运算有着很大的帮助）：

　　typedef signed char int8;

　　typedef signed short int16;

　　typedef signed int int32;

　　typedef unsigned char uint8;

　　typedef unsigned short uint16;

　　typedef unsigned int uint32;

　　typedef float float32;

　　const float32 b2_pi = 3.14159265359f;

　　数据类型

　　1、 b2Vec2

　　就像在3D中Vector3类的使用一样，b2Vec2在Box2D中也应用广泛，你几乎在每个时刻都用到它，比如说定义坐标位置，定义Box大小等

　　b2Vec2是由float32类型的x,y组成，支持负向量，+=，-=，*=操作符，

　　支持的方法有

　　Void SetZero()；设置x,y为0

　　Void Set(float32 x_, float32 y_);设置x,y为指定值

　　b2Vec2 Make(float32 x_, float32 y_),生成一个值指定的b2Vec2

　　float32 Length()取得向量的长度或模

　　float32 Normalize()标准化向量

　　bool IsValid()检查是否有效

　　如果在这里你并不了解我在这里所提到的一些数学概念，比如说标准化向量，模，可以参照b2Math.h文件，或者直接找本数学书来看。

　　2、b2Mat22

　　在HelloWorld教程中，b2Mat22虽然没有被使用到，我们这里先提出这个概念，以便于在下一节中讨论。

　　其实b2Mat22一个由两个b2Vec2组成的2*2方阵，你可以直接由两个b2Vec2（col1、col2）构造或者由一个角度值构造。

　　他的主要方法有：

　　void Set(const b2Vec2& c1, const b2Vec2& c2)

　　void Set(float32 angle)，

　　提供两种方式赋值方法

　　void SetIdentity()，设定恒等式

　　void SetZero()，把col1、col2的x,y都清为0

　　b2Mat22 Invert()，转换相关数据

　　b2Vec2 Solve(const b2Vec2& b)，解决A * x = b

　　3、b2AABB

　　b2AABB就是一个盒子，是由两个向量组成，一个为minVertex是最小顶点，另一个为maxVertex是最大顶点，通过这两个顶点来表示最为普通的AABB框。

　　4、b2ShapeDef

　　b2ShapeDef直翻为形状定义，它用一个b2ShapeType型量type来表示形状类型，用函数指针来表示用户数据(userdata)，用一个b2Vec2向量localPosition来表示当前位置，用float32的localRotation来表示当前角度，用float32的 friction、density、restitution来表示摩擦力、密度、弹性系数，用uint16的categoryBits和maskBits 来表示碰撞位及位标识（可以用来过滤一些碰撞）,用int16的groupIndex来表示组号，这个组号可以用来过滤还比位标识优先。

　　相关常量

　　enum b2ShapeType

　　{

　　e_unknownShape = -1,

　　e_circleShape,

　　e_boxShape,

　　e_polyShape,

　　e_meshShape,

　　e_shapeTypeCount,

　　};

　　相关形状定义

　　b2CircleDef继承于b2ShapeDef，type 为 e_circleShape，另外带有一个类型为float32的量radius来表示半径值。

　　b2BoxDef继承于b2ShapeDef，type 为 e_ boxShape，另外带有一个类型为b2Vec2的量extents来表示区域值。

　　b2PolyDef继承于b2ShapeDef，type 为 e_ polyShape，另外带有一个类型为b2Vec2的数组vertices来表示顶点，并带有一个int32型的量vertexCount来表示顶点数，目前顶点数最多支持8个。

　　5、b2BodyDef

　　b2BodyDef是刚体定义结构，由一个函数指针userData来表示用户数据，一组类型为b2ShapeDef*指针数组shapes来表示形状队列，目前形状数最大支持64个，用一个b2Vec2向量position来表示当前位置，用类型为float32的量rotation来表示当前角度，用类型为b2Vec2的量linearVelocity表示线速度，用类型为float32的angularVelocity来表示角速度,用类型为 float32的量linearDamping来表示线性阻尼，用类型为float32的量angularDamping来表示角阻抗，用类型为bool 的allowSleep 来表示是否可以允许休眠，用一个类型为bool的isSleeping来表示是否正在休眠，用一个类型为bool的量preventRotation来表示是否防止旋转，支持方法：