关于BOX2D的那些事儿(4)

http://hi.baidu.com/goodlad/blog/item/cd26b53d807de516bba167fd.html

Distance Joint是一种用来连接两个刚体的有距线段关节。你使用它的时候必须分别给两个刚体指定两个锚点，这两个点意味着此关节的长度。

　　b2DistanceJointDef的结构

　　struct b2DistanceJointDef : public b2JointDef

　　{

　　b2Vec2 anchorPoint1;

　　b2Vec2 anchorPoint2;

　　};

　　继承于b2JointDef，只是多了两个锚点。

　　下面是此关节定义的一个应用：

　　b2DistanceJointDef jointDef;

　　jointDef.body1 = myBody1;

　　jointDef.body2 = myBody2;

　　jointDef.collideConnected = true;

　　jointDef.anchorPoint1 = myBody1->GetCenterPosition();

　　jointDef.anchorPoint2 = myBody2->GetCenterPosition();

　　参照Web例子，我们会发现定义一个关节其实也很简单

　　1、指定关节定义

　　2、创建关节

　　3、结束时销毁关节

　　七、 Chain、Bridge、Cradle

　　Chain、Bridge两个例程是对Revolute Joint的应用，Revolute Joint是两个刚体共用一个锚点，它有一个自由度，在这里被叫作关节角度。

　　为了指定一个Revolute你必须提供两个刚体和一个锚点，引擎会假定这两个刚体已经在正确位置上。

　　它的结构如下：

　　struct b2RevoluteJointDef : public b2JointDef

　　{

　　b2Vec2 anchorPoint;

　　float32 lowerAngle;

　　float32 upperAngle;

　　float32 motorTorque;

　　float32 motorSpeed;

　　bool enableLimit;

　　bool enableMotor;

　　};

　　它也是继承于b2JointDef，anchorPoint是锚点，lowerAngle为转动角底限，upperAngle为转动角上限，其他的这里暂时先不介绍。

　　Chain、Bridge两个例子非常简单，和Distance Joint相差不大，算是对Joint使用的再次巩固。

　　八、 Pulleys

　　Pulleys是对Prismatic Joint、Pulley Joint的应用，Prismatic Joint是一种允许两个刚体沿指定轴相对移动的关节，不允许相对旋转，所以有一个自由度。

　　它的结构下：

　　struct b2PrismaticJointDef : public b2JointDef

　　{

　　b2Vec2 anchorPoint;

　　b2Vec2 axis;

　　float32 lowerTranslation;

　　float32 upperTranslation;

　　float32 motorForce;

　　float32 motorSpeed;

　　bool enableLimit;

　　bool enableMotor;

　　};

　　我们这时暂时只应用到anchorPoint，axis，axis为轴，lowerTranslation为移动底限，upperTranslation为移动上限，而其他几项我们在Joint motor块讨论。

　　Pulley Joint用来创建理想滑轮，滑轮连接两个刚体，一个上去，一个便下来，根据你的最初设定来决定你的绳长。

　　length1 + length2 ==常数C

　　你可以应用一个比例关系来模拟滑车装置，这会导致一边伸展得比另一边快，同时约束力也是一边大一边小，你可以用它来创建杠杆。

　　length1 + ratio * length2 == 常数C

　　举个例子，如果ratio（比例关系）是2，那么length1会变成length2的两倍，当作用在附加在刚体1上的绳上的力将会是作用在附加在刚体2上的力的一半。

　　struct b2PulleyJointDef : public b2JointDef

　　{

　　b2Vec2 groundPoint1;

　　b2Vec2 groundPoint2;

　　b2Vec2 anchorPoint1;

　　b2Vec2 anchorPoint2;

　　float32 maxLength1;

　　float32 maxLength2;

　　float32 ratio;

　　};

　　groundPoint1、groundPoint2是刚体1、2上面绳子的顶点，anchorPoint1、anchorPoint2是刚体与绳子连接的点，maxLength1、maxLength2为两刚体的最大长度，ratio是比例系数。

　　九、 Gears

　　Gears内容里面有关于Revolute Joint、Prismatic Joint、Gear Joint的应用，前两种已经在前面讨论过，现在我们先看Gear Joint。

　　Gear Joint直接翻译为齿轮关节，顾名思义就是用来处理齿轮类物体的相互关联。

　　你在使用Gear Joint的时候必须先有一个附加了Prismatic Joint（此关节连接你的刚体和你的包容盒）的刚体和一个附加了Revolute Joint（此关节连接你的刚体和你的包容盒）的刚体咬合在一起。然后再用Gear Joint把这两个刚体连接到一起。

　　和Pulley Joint一样也有ratio值，在这里这个值可以是负数，记住我们两必要关节一个是Revolute Joint，另一个是Prismatic Joint，所以

　　coordinate1 + ratio * coordinate2 == 常数C

　　这个例子已经应用了ratio值，你可以自己动手调调，来看看效果和作用。

　　Gear Joint依赖于两个子关节，一般是在两个子关节之前删除，甚至于是在所有有关刚体被删除之前删除。

　　结构如下：

　　struct b2GearJointDef : public b2JointDef

　　{

　　b2Joint* joint1;

　　b2Joint* joint2;

　　float32 ratio;

　　};

　　继承于关节定义， joint1、joint2表示两个定义在刚体上面的关节，ratio表示比例关系。

　　十、Joint（附加）

　　其实上面讲了那么多种关节，但是我们都还没有真正讨论过joint，joint这里翻译为关节，它的结构为

　　b2JointType m_type;

　　b2Joint* m_prev;

　　b2Joint* m_next;

　　b2JointNode m_node1;

　　b2JointNode m_node2;

　　b2Body* m_body1;

　　b2Body* m_body2;

　　bool m_islandFlag;