Crazyflie笔记七: PC端 Python API 说明

原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v810.html

这里详细介绍了 Crazyflie 的 PC 客户端 Crazyflie Python API 的使用说明，通过使用这些 API，就可以自定义一些飞行模式控制飞行器完成一些个性化的任务了。相信一定能帮到初学者。欢迎交流，30175224@qq.com。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。

6.5 Crazyflie Python API介绍

        英文参考：http://wiki.bitcraze.se/doc:crazyflie:api:python:index

        Python API对Crazyflie的高级控制功能进行了封装。

        Source insight 对 python 的支持，需要导入配置文件: Python.CLF：

        详见文章：http://blog.163.com/bruce_wen/blog/static/13908242220111011113634768/

函数库结构

        函数库是异步的，主要基于对事件的回调。比如当调用open_link函数后，函数会立刻返回，等到连接建立后，回调函数将会被调用（执行）。整个函数库不包括任何线程和互锁，这样不会阻塞应用的运行。

统一资源标识（URI）

        所有通信链接都由URI标识。标识格式如下：

• InterfaceType://InterfaceId/InterfaceChannel/InterfaceSpeed
• 标识接口类型：// 接口ID/ 接口通道/ 接口速度

        当前只有 radio 和 debug用到接口了。以后 udp、serial、usb等等都会如此。以下是radio和debug的例子：

        例子1：

        radio接口：Crazyradio USB接口ID 0，通信通道10，传输速率250kbps;

        表达为：   radio://0/10/250K

        例子2：

        Debug接口：接口ID 0, 通道1

        表达为：   debug://0/1

回调 Callbacks

        所有的回调都使用Caller类来处理。

        如下：

    add_callback(cb)

        """注册 cb 为一个新的回调，不能重复注册. """

    remove_callback(cb)

        """注册 cb 为一个新的回调，不能重复注册"""

    call(*args)

        """调用注册过的带args参数的回调"""

调试驱动DebugDriver

        函数库包含一个特别的link driver，名为DebugDriver。这个驱动将模拟一个Crazyflie，被用来对UI和函数库进行测试。一般地，这个对用户是隐藏的，除非在配置文件里对其进行“使能”。这个驱动支持：

        1、连接一个下载参数TOC和日志TOC；

        2、设置日志配置和回发伪数据；

        3、设置和读取参数；

        4、Bootloading。

        DebugDriver会返回一系列不同的 URI（统一资源标识），这里包含一系列不同的函数，比如：总是返回一个随机的 TOC CRC校验，总是触发 TOC 下载或者触发连接中断。DebugDriver·同时支持随机延时的回传数据，以触发函数库的随机重发。

初始化link driver

        在函数库能被使用之前，link driver需要先初始化。Link driver的初始化将会搜寻可用的驱动，并且实例化他们。例如：

    init_drivers(enable_debug_driver=False)

       """搜寻并初始化link drivers. 如果 enable_debug_driver 为真，那么DebugDriver将也会启用."""

回调函数的具体实现Connection- and link-callbacks

        对link 和 connection 的操作，将直接返回。一旦有事件发生，将调用下面的回调对事件进行处理。回调如下：

            # 无论什么原因，一旦断开连接，下面的事件将触发

            disconnected = Caller()

            # 在数据丢包（间歇性连接）时被调用

            connection_lost = Caller()

            # 当一个新的link建立后，收到第一个数据包时被调用

            link_established = Caller()

            # 当有连接请求时，被调用。

            connection_requested = Caller()

            # 当连接建立，且所有TOC数据已经被下载是被调用

            connected = Caller()

           # 连接建立失败时调用

           connection_failed = Caller()

            # 每接收一个数据包则触发调用

            packet_received = Caller()

            # 每发送一个数据包则触发调用

            packet_sent = Caller()

            # 当 link driver 更新连接信号质量时被调用

           link_quality_updated = Caller()

 

        针对以上回调声明，注册具体回调的方法，举例如下：

    crazyflie = Crazyflie()

    crazyflie.connected.add_callback(crazyflie_connected)

搜寻一个Crazyflie并建立连接

        我们要做的第一件事，就是搜寻Crazyflie。首先将会扫描所有可用的接口（当前只有debug和radio两个接口）。

        cflib.crtp.init_drivers()

        available = cflib.crtp.scan_interfaces()

        for i in available:

        print "Interface with URI [%s] found and name/comment [%s]" % (i[0], i[1])

 

        通过创建一个Crazyflie对象来打开和关闭一个通信链接（communication link）

        crazyflie = Crazyflie()

        crazyflie.connected.add_callback(crazyflie_connected)

        crazyflie.open_link("radio://0/10/250K")

 

        那么你可以按照以下办法再次关闭连接

        crazyflie.close_link()

发送控制命令

        控制命令，不同于参数（parameters），相反他有另外的API

            send_setpoint(roll, pitch, yaw, thrust):

        """发送一个新的控制点给飞行器,包括roll/pitch/yaw/thust。这些都是控制点的目标值。"""

        举例如下：

            roll    = 0.0

            pitch   = 0.0

           yawrate = 0

            thrust  = 0

            crazyflie.commander.send_setpoint(roll, pitch, yawrate, thrust)

        油门是整型数，返回10001到60000。命令发送后，将维持500ms时间。如果500ms后未收到新的命令，飞行器将切断动力。因此，你定时刷新这些值。一般我们每10ms刷新一次。这也帮助我们更精确的控制飞行。

 

关于日志，参数部分尚未写，关于TOC参数表，日志表等的说明，日后在另一篇博文中集中阐述。或者直接进入英文链接参考：http://wiki.bitcraze.se/doc:crazyflie:api:python:index