crazyflie学习（4）：crazyflie飞行与日志

一、飞行控制

1.1 输入设备

可以在Input device -> Configure device mapping，可以建立自己的遥控手柄映射，设置美国手/日本手。

1.2 飞行模式

在Flight control的Tab中可以调整无人机的飞行模式，Normal、Advanced和Assisted mode模式。

1. Assisted mode
   包括：Altitude hold、Height hold、Position hold、Hover
   • Altitude hold：保持当前高度，油门、横滚、俯仰控制三轴的速度。
   • Height hold：crazyflie飞到距离地面40cm，其余和Altitude hold一致。
   • Hover：在Height hold的基础上，加定点，切换到Hover模式下，飞机会在40cm处悬停。
   • Position hold：在Altitude hold的模式下，保持定点悬停，稳定在当前的三维位置
2. Normal mode
   为手控模式，飞行参数适合于新手飞行
3. Advanced mode
   可以手动调整飞行参数
   • Max angle: roll/picth最大允许角
   • Max yaw rate:最大偏航速率
   • Max thrust: 最大油门
   • Min thrust: 最小油门
   • Slew limit: Set the percentage where the thrust is slew controlled (the thrust value lowering will be limited). This makes the Crazyflie a bit easier to fly for beginners
   • Slew rate: When the thrust is below the slew limit, this is the maximum rate of lowering the thrust

1.3 参数修改

Crazyflie支持可实时更改的参数，在Parameter的界面下可以查看和更新参数。

二、飞行日志

Windows客户端参数、日志相关选项，总会出现未响应，在linux端可正常运行。

Log TOC选项卡：日志参数列表
settings-> logging configuration：配置可被记录的日志
Log Block：列出被记录的参数信息，可以写入或启动
Plotter：绘图，只有在logging configuration中被配置过的参数才有数据才能显示绘图

2.1 日志配置

Crazyflie日志记录框架允许实时记录Crazyflie变量的状态。日志变量的列表可以在客户端的“ log TOC”选项卡中看到。
变量可以以日志块的形式被记录下，日志块可以被保存、绘图。
在settings->logging configuration处，可以设置日志块。

2.2 日志块

Log blocks tab可以显示所有已保存的日志配置以及是否已启动。也可以启动/停止它们以及将记录的数据写入文件。
写入文件的数据将位于logdata下的配置文件夹中。在启动客户端之后，每个目录都带有时间戳，在开始写入文件之后，每个文件都带有时间戳（即，启动/停止和再次启动/停止将在同一目录中产生两个文件）。记录到文件的数据为CSV格式，数据标题位于顶部。将为每个条目自动添加一个时间戳，并显示自Crazyflie启动以来（与日志数据一起发送）经过的毫秒数。

2.3 绘图

在plotter tab中可以进行数据的绘图。

1. 选择要记录的日志记录配置。阅读有关如何创建配置的信息。
2. 正在绘制的日志记录配置的图例。
3. 可以使用鼠标完成记录的数据，缩放和平移。
4. 图中显示了样本数量。填充后，绘图将开始滚动数据
5. Y轴的自动缩放或固定缩放
6. 自动更新图形。如果禁用此功能，则绘图将停止更新（但数据仍将在后台收集）

2.4 控制台

可显示Crazyflie固件的输出结果