机器人操作系统ROS总结

ROS有很详细大文档 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials，按照文档，按步骤学习即可。

ROS定义了进程间通信的方式，进程可以是在同一个机器上，也可以是分布式的。这非常便于搭积木 搭系统，但是，对于性能，要做真正产品，估计效率要再考虑。

这样，从不同到来源来的软件模块，可以方便的组合成一个机器人系统。

ROS把软件分成不同的package，里面可以有多个进程。一个模块放在一个package，模块实际功能大小，当然是你自己总体考虑。

模块之间的通信，是依靠消息，用户自己在一个txt（扩展名为msg）文件中，定义消息的类型。这样做的好处：

1. 通信完全和语言无关，所以可以轻松支持 C/C++，python；

2. 模块松耦合

ROS提供了工具，把msg文件，转换为 C/C++的头文件，你接着实现内容即可。

ROS提供了Package依赖的概念，使得A Package可以引用B Package的东西，如头文件定义。

消息的通信，用了两个机制：注册/Publis机制，client/server机制，这都是比较常见的方式。