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Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。
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Messages:消息,消息是一种ROS数据类型,用于订阅或发布到一个话题。
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Topics:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接收消息。
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Master:节点管理器,ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
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rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
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roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。
节点
一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点
ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:
- rospy = python 客户端库
- roscpp = c++ 客户端库
roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。
$ roscore rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点: rosout 因为这个节点用于收集和记录节点调 试输出信息,所以它总是在运行的。ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称。
关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用`ctrl
-C`)。现在让我们重新运行它,但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle使用另外一个 rosnode 指令, ping, 来测试:
$ rosnode ping my_turtlerosnode: node is [/my_turtle] pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.152992ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.120090ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.700878ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.127958ms
rosrun
rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。
用法:$ rosrun [package_name] [node_name] 例子:$ rosrun turtlesim turtlesim_node,小乌龟