【ROS】节点基础

本文通过ROS中的小乌龟模拟示例介绍了ROS节点的基本使用。首先,通过`roscore`启动主节点,接着运行`turtlesim_node`创建小乌龟模拟环境。然后,利用`turtle_teleop_key`节点实现对小乌龟的遥控操作。同时,使用`rqt_graph`展示节点间的通信图,并用`rostopic echo`查看特定话题的数据。这个例子帮助理解ROS中节点的交互与通信。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS中的节点是ROS程序包中的一个可执行文件,ROS节点可以通过ROS客户库与其他节点进行通信。节点可发布或接收一个话题,节点也可以提供或使用某种服务。
例如:一个机器人和一个遥控器,机器人和遥控器开始工作后,就是两个节点。遥控器负责下达指令,机器人监听遥控器下达的指令,完成相应的动作。
总之,节点是一个能够执行特定工作任务的工作单元,且能够互相通信,具体可以根据任务或者用户编写的程序进行定义。

文章以ROS中经典节点场景小乌龟为例,记录一下节点的使用。

节点例子
1 rosl例程安装
sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

在这里插入图片描述

2 运行小乌龟例程

2.1 终端运行 roscore ,启动一个主节点

roscore

在这里插入图片描述
2.2 终端运行模拟小乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
2.3 开启模拟遥控小乌龟移动节点,【注意】在使用上下左右键遥控小乌龟时候,需要将鼠标放在该命令框中,而不是在小乌龟那个框

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述
可以按上下左右进行调节了
在这里插入图片描述
2.4 可以查看例程的节点通信图

rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述
可以进行显示模式调节
在这里插入图片描述
2.5 查看topic具体对应信息

rostopic echo 话题路径
如:
 rostopic echo /turtle1/pose

即路径为 下方红色箭头指向的,然后在移动小乌龟时候,会出现下面的通信信息

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
以上为以小乌龟例程为例节点调试的过程,可以方便你后期的学习。

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