【ROS】节点基础

ROS中的节点是ROS程序包中的一个可执行文件，ROS节点可以通过ROS客户库与其他节点进行通信。节点可发布或接收一个话题，节点也可以提供或使用某种服务。
例如：一个机器人和一个遥控器，机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器负责下达指令，机器人监听遥控器下达的指令，完成相应的动作。
总之，节点是一个能够执行特定工作任务的工作单元，且能够互相通信，具体可以根据任务或者用户编写的程序进行定义。

文章以ROS中经典节点场景小乌龟为例，记录一下节点的使用。

节点例子

1 rosl例程安装

sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

2 运行小乌龟例程

2.1 终端运行 roscore ，启动一个主节点

roscore

2.2 终端运行模拟小乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

2.3 开启模拟遥控小乌龟移动节点，【注意】在使用上下左右键遥控小乌龟时候，需要将鼠标放在该命令框中，而不是在小乌龟那个框

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以按上下左右进行调节了

2.4 可以查看例程的节点通信图

rosrun rqt_graph rqt_graph

可以进行显示模式调节

2.5 查看topic具体对应信息

rostopic echo 话题路径
如：
 rostopic echo /turtle1/pose

即路径为 下方红色箭头指向的，然后在移动小乌龟时候，会出现下面的通信信息

以上为以小乌龟例程为例节点调试的过程，可以方便你后期的学习。