ROS: 理解 ROS节点

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写一个个人的学习笔记, 方便以后用到的时候回查

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先决条件

在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

图概念概述

• Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

• Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

• Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

• Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

• rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

• roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

节点

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

（节点是ros中非常重要的一个概念，为了帮助初学者理解这个概念，这里举一个通俗的例子：

例如，咱们有一个机器人，和一个遥控器，那么这个机器人和遥控器开始工作后，就是两个节点。遥控器起到了下达指 令的作用；机器人负责监听遥控器下达的指令，完成相应动作。从这里我们可以看出，节点是一个能执行特定工作任 务的工作单元，并且能够相互通信，从而实现一个机器人系统整体的功能。在这里我们把遥控器和机器人简单定义为两个节点，实际上在机器人中根据控制器、传感器、执行机构等不同组成模块，还可以将其进一步细分为更多的节点，这个是根据用户编写的程序来定义的。）

客户端库

ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:

rospy = python 客户端库
roscpp = c++ 客户端库

roscore

roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。
请运行:

roscore

如图:

如果 roscore 运行后无法正常初始化，很有可能是存在网络配置问题 参见
网络设置——单机设置

如果 roscore 不能初始化并提示缺少权限，这可能是因为~/.ros文件夹

归属于root用户（只有root用户才能访问），修改该文件夹的用户归属关系：

sudo chown -R <your_username> ~/.ros

这里的chown 命令代表change owner 意思是 把 对应目录下(含)所有子目录的拥有者进行变更.

Linux/Unix 是多用户多任务操作系统，所有bai的文件皆有其拥有者（Owner）。利用chown命令可以将文件的拥有者加以改变。

一般来说，这个命令只能由系统管理者(root)使用，一般用户没有权限来改变别人的文件的拥有者，也没有权限可以将自己的文件的拥有者改设为别人。只有系统管理者(root)才有这样的权限。

使用rosnode

打开一个新的终端, 可以使用 rosnode 像运行 roscore 一样看看在

运行什么…

注意: 当打开一个新的终端时，你的运行环境会复位，同时你的 ~/.bashrc 文件会复原。如果你在运行类似于rosnode的指令时出现一些问题，也许你需要添加一些环境设置文件到你的~/.bashrc或者手动重新配置他们。

rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点:

rosnode list

出现

这表示当前只有一个节点在运行: rosout。因为这个节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以它总是在运行的。

rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息。

rosnode info /rosout

这给了我们更多的一些有关于rosout的信息, 例如，事实上由它发布/rosout_agg.

使用rosrun

rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

rosrun [package_name] [node_name]

现在我们可以运行turtlesim包中的 turtlesim_node。
然后, 在一个 新的终端:

rosrun turtlesim turtlesim_node

你会看到 turtlesim 窗口:


注意: 这里的 turtle 可能和你的 turtlesim 窗口不同。别担心，这里有许多版本的turtle ，而你的是一个惊喜!（一个可爱的小彩蛋～）

在一个 新的终端, 写命令:

rosnode list

会看到现在有两个节点在运行了

ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称。
关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用`ctrl

-C`)。现在让我们重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

现在，我们退回使用

 rosnode list

你会看见类似于:

注意: 如果你仍看到 /turtlesim在列表中，这可能意味着你在终端中使用ctrl-C停止节点而不是关闭窗口，或者你没有$ROS_HOSTNAME环境变量，这在Network Setup - Single Machine Configuration中有定义。你可以尝试清除rosnode

列表，通过:

 rosnode cleanup

再次运行

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

我们可以看到新的/my_turtle 节点。使用另外一个 rosnode 指令, ping, 来

测试:

rosnode ping my_turtle

会显示:

rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.152992ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.120090ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.700878ms
xmlrpc reply from http://aqy:42235/     time=1.127958ms在这里插入代码片

如图:

小结

roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout(stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)

简单来说roscore 负责管理ROS服务, 启动rosout节点用于收集和记录节点调试输出信息, 并且启动参数服务

rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.

指定节点 + 相应命令 来获取指定节点的信息或者操作

rosrun = ros+run : runs a node from a given package.
运行指定的节点

参考文章

ros官方教程