RGB-D SLAM环境配置

本文跟随高翔博客，对SLAM 环境进行配置总结。
教程博客 http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/default.html?page=3
中 《一起做RGB-D SLAM》 系列。

环境：Ubuntu 16.04 LTS

一、安装opencv

下载依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

下载opencv源码，解压。

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 

可以安装ccmake，来查看编译选项

sudo apt-get install cmake-curses-gui 
ccmake .. 

编译

sudo make -j8
sudo make install

备注：也可以使用sudo apt-get install libopencv-dev安装OpenCV 2.4.9

二、安装PCL

PCL就是Point Cloud Library啦，处理点云的必备工具。
在Ubuntu 1404或更低版本，你需要通过私有源来安装PCL库

步骤

1. sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
2. sudo apt-get update
3. sudo apt-get install libpcl-all

在 Ubuntu 16.04，PCL库已经存在于公共软件源中，直接安装即可：

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

但是，在16.04中PCL的配置似乎有bug，需要在cmakelist中加一条指令修复。具体指令为

 list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") # use this in Ubuntu 16.04

使用方法见高翔的github里CMakeList。

安装好这一部分可以编译好第一节和第五节的内容。但是从第二节内容开始在编译时会报错(不报错的可以忽略)

tuanbool@tuanbool:~/workplace/rgbd-slam-tutorial-gx-1/part02/build3$ make
Scanning dependencies of target generate_pointcloud
make[2]: Warning: File '../bin/generate_pointcloud' has modification time 27629 s in the future
[ 25%] Building CXX object src/CMakeFiles/generate_pointcloud.dir/generatePointCloud.cpp.o
<command-line>:0:15: warning: missing whitespace after the macro name
make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so', needed by '../bin/generate_pointcloud'。 停止。
CMakeFiles/Makefile2:87: recipe for target 'src/CMakeFiles/generate_pointcloud.dir/all' failed
make[1]: *** [src/CMakeFiles/generate_pointcloud.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

对问题进行定位，应该是libproj.so库的问题，发现路径下确实缺失这个库，但有libproj.so.9，建立一个软链接即可。

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

三、安装g2o

下载路径 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
安装依赖项

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqglviewer-dev 

编译安装

mkdir build
cd build 
cmake ..
sudo make
sudo make install

安装成功后，你可以在/usr/local/include/g2o中找到它的头文件，而在/usr/local/lib中找到它的库文件。运行g2o_viewer命令如果提示错误libg2o_viewer.so找不到，需要执行ldconfig命令，将新生成的库加入系统路径中。

四、安装Pangolin

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库。
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

(1)安装一些必要的库：

Glew：

sudo apt-get install libglew-dev

CMake：

sudo apt-get install cmake

Boost：

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

Python2 / Python3：

sudo apt-get install libpython2.7-dev

(2)在安装完上述依赖后，就可以开始安装Pangolin了，安装过程十分简单：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
sudo make -j

如果安装遇到问题，可以参考 http://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html

五、安装 ORB-SLAM2

ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

安装环境依赖于pangolin。安装步骤如下

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

六、安装 Ceres

七、安装 Sopus