这篇博客记录了作者在学习RGBD-SLAM过程中遇到的编译和运行错误。首先，作者解决了libproj.so缺失的问题，通过安装libproj-dev并修改CMakeLists.txt。接着，作者遇到了点云数量为0的错误，发现是数据路径设置不正确。通过调整数据文件夹的位置和修改读取路径，成功读取RGB和Depth图，生成了点云文件。最后，作者探讨了ADD_DEFINITIONS和link_libraries在CMakeLists.txt中的作用，但注释掉这两行代码并未影响程序运行。
今天继续跟着高博的博客学习，到了第二篇：
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html
其实看下来，第二篇跟十四讲中的第五章的joinmap差不多，区别就是十四讲上的还要复杂一些，生成了五张点云图。而这里只是将一张RGB图和一张depth图合成一个点云，输出pcd文件。逻辑很简单，不多说了。但是跑的时候，还是有软件的坑。。。
先是报错No rule libproj.so问题：
make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so', needed by 'joinMap'. Stop.
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/joinMap.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/joinMap.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
*** Failure: Exit code 2 ***猜测是缺少安装项的问题，百度，找到下面博客，一样的问题，只不过是跑的十四讲里第五章的程序：
http://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/77341532
按照博客所说的安装libproj-dev：
sudo apt-get install libproj-dev
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