在ROS中传递图像消息（一）

最近在学习如何在ROS中传递图像，在这里将自己的拙见与大家分享，希望大家多多指教。如果有错误的地方，希望各位大神不吝赐教。

1创建相关功能包

首先进入到你的工作空间，比如我的工作空间是catkin_ws，然后进入src 目录下，使用catkin_create_pkg 命令创建你的功能包，以my_image_transport 功能包为例，注意功能包后面参数为该功能包的依赖项。

$ cd catkin_ws/
$ cd src/
$ catkin_create_pkg my_image_transport image_transport cv_bridge

然后回到工作空间内编译该功能包，

$ cd ..
$ catkin_make

ps:如果不带任何参数的话，catkin_make 默认编译工作空间下的所有功能包，如果你不怕麻烦的话可以使用这个参数编译特定的功能包：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"或者使用catkin_make --pkg package_name
同时，更新初始化文件，

$ source devel/setup.bash

2在ROS中传递图像

在学习从摄像头获取视频之前，我们最好先学会如何发布一个图像消息，简单熟悉之后，再学习如何发布视频。

2.1创建一个图像发布者程序

首先进入功能包，创建src目录，在里面创建如下代码：

$ cd src
$ vi my_publisher.cpp

如果你已经对ros中的各种命令比较熟悉，你可以采取更简单的命令，这条命令是ros命令（你可以这样记rosed=ros+edit)，它会根据你的设置来启动相应的编辑器编辑文件。

$ rosed my_image_transport my_publisher.cpp

ps: 如果上述命令不管用，那么在运行上述命令之前最好先运行下面的命令，每次遇到类似的问题都可以运行这条命令，屡试不爽！

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

下面是my_publisher.cpp 文件里的内容，你可以在这里下载该文件。

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

  cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
  sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

  ros::Rate loop_rate(5);
  while (nh.ok()) {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
}

我们来一步一步地分析一下这段代码。

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

首先ros.h这个头文件是所有的ros节点中必须要包含的，下面三个分别是实现图像的发布和订阅，调用opencv库（当然前提是你在你的系统里已经安装了OpenCV），完成opencv图像格式转化为ROS图像格式所要用到的头文件。另外，在package.xml文件中我们也需要根据所需头文件配置相关的依赖。（下节我们会介绍到）

image_transport::ImageTransport it(nh);

用之前声明的节点句柄初始化it，其实这里的it和nh的功能基本一样，你可以向之前一样使用it来发布和订阅相消息。

image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

告诉节点管理器（roscore）我们要在camera/image话题上发布图像，这里第一个参数是话题的名称，第二个是缓冲区的大小（即消息队列的长度，在发布图像消息时消息队列的长度只能是1）。

cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);

根据运行时给定的参数（图像文件的路径）读取图像，这是opencv里面的函数，具体可以参考opencv的相关资料。

 sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

将opencv格式的图像转化为ROS所支持的消息类型，从而发布到相应的话题上。

ros::Rate loop_rate(5);
  while (nh.ok()) {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
}

发布图片消息，使消息类型匹配的节点订阅该消息。

2.2创建订阅者节点

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  try
  {
    cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_listener");
  ros::NodeHandle nh;
  cv::namedWindow("view");
  cv::startWindowThread();
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);
  ros::spin();
  cv::destroyWindow("view");
}

前面重复的部分这里不在赘述，我只介绍一下几段新的代码。

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)

这是一个回调函数，当有新的图像消息到达camera/image时，该函数就会被调用。

cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image);

这段代码用于显示捕捉到的图像，其中cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image用于将ROS图像消息转化为Opencv支持的图像格式（采用BGR8编码方式）。其实这部分代码的用法恰好与上一节中发布者节点中的CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg(); 的作用相反。

2.3配置相关文件

为了使上述两个节点编译成功，我们必须对CMakeList.txt和package.xml做一些修改。首先在CMakeList.txt添加如下几行代码，

find_package(OpenCV)
include_directories(include ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
#build my_publisher and my_subscriber
add_executable(my_publisher src/my_publisher.cpp)
target_link_libraries(my_publisher ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(my_subscriber src/my_subscriber.cpp)
target_link_libraries(my_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

然后打开package.xml，在里面添加如下两行代码，

<build_depend>opencv2</build_depend>
<run_depend>opencv2</run_depend>

配置好上述文件之后你就可以编译节点了！

$cd ~/catkin_ws
$catkin_make -DCATKIN_WHITHELIST_PACKAGES="my_image_transport"

编译成功之后你就可以运行你写好的节点了。如果没有运行成功，就检查一下相关的配置文件或者节点代码中有无错误。在运行节点之前一定要先打开节点管理器。打开终端运行roscore，然后打开另一终端运行下述命令，

$rosrun my_image_transport my_publisher /home/viki/Pictures/th.jpeg

上述命令有三个参数，分别是包名，节点名，所传递的图像的路径。如果不成功，就试试我之前提到的那个source命令。
再打开一个终端，输入rostopic list查看当前的主题清单。

下面运行订阅者节点，

$rosrun my_image_transport my_subscriber

运行效果如下图所示，

下面我们看一下当前活动的节点，

$rosnode list

为了便于理解各个节点之间的交互情况，我们可以运行一个辅助节点rqt_graph。

$rosrun rqt_graph rqt_graph

如果你想优雅的关闭每个节点，那么请使用rosnode kill命令。当然你使用ctrl+c或者直接关闭终端也可以关闭节点，但这种方法不免过于简单粗暴，而且并未完全的关闭节点，因为节点管理器那里仍然有记录。

参考文献

[1]http://wiki.ros.org/image_transport/Tutorials
[2]http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

本作品采用知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议进行许可。