在ROS中传递图像消息（二）

现在我们已经学会了如何在ros网络里发布图像消息.现在我们同样可以用类似的方法发布视频消息,下面我们以从摄像头获取视频数据为例进行简单的讲解,当然你也可以读取视频文件再发布出去.

3通过摄像头获取图像

3.1修改发布者程序

首先,我们先修改相应的头文件,
将my_publisher.cpp中的#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"修改为#include <opencv2/opencv.hpp>
然后,在main函数中的前四行保持不变,

    ros::init(argc, argv, "video_transp");
    ros::NodeHandle nh;
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);

接着,将读取图像文件改为从摄像头获取图像,这里我们默认读取第一个摄像头.
old

cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);

new

    cv::VideoCapture cap(0);

下面就有些复杂了,我们来详细地解释一下,下面是相应的代码,
old

sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

  ros::Rate loop_rate(5);
  while (nh.ok()) {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }

new

    cv::Mat frame;
    sensor_msgs::ImagePtr frame_msg;
    ros::Rate loop_rate(5);
    while(ros::ok())
    {
        cap >> frame;
        if (!frame.empty())
        {
            frame_msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();
            pub.publish(frame_msg);
            cv::waitKey(1);
        }
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

在传递图像时由于只是传递一幅图像,因此不必将图像转化那步放到循环中,只要转化一次就可以了;但是传递视频消息就不同了,我们必须将获取到的每一帧图像都通过一次cv_bride转化.
NOTE:你可以在这里下载该代码。

3.2编译并运行

这一步请参考上一博客在ROS中传递图像消息（一）中的”2.3配置相关文件”一节.

4扩展

如果你对opencv比较熟悉的话,你完全可以对图像进行一些简单的处理.我这里有一个简单的练习程序，你可以在这里下载.

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