ROS Learning-027 （提高篇-005 A Mobile Base-03） 控制移动平台 --- Twist 消息

ROS 提高篇 之 A Mobile Base-03 — 控制移动平台 — Twist 消息

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我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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注意：
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

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Twist消息 :

ROS使用geometry_msgs/Twist消息类型 来发布运动命令。控制命令会被base controller节点使用。话题 /cmd_vel 全名” command velocities “。base controller节点订阅 /cmd_vel 话题，并将里面的运动命令(Twist 消息)通过 PID 控制算法转换成电机信号(就是转动轮子)。

执行下面的命令，可以查看 Twist 消息里有哪些组件：

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

会出现下面的输出：

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y