计算机图形学（四）几何变换_5_三维空间的几何变换

        三维几何变换的方法是在二维方法的基础上考虑了z坐标而得到的。可以通过指定一个表示对象在三个坐标方向移动距离的三维变换向量来对对象进行平移变换。类似地，也可以利用三个坐标上的缩放因子来缩放对象。然而，三维旋转的扩展则不是那么简单。
       当我们讨论xy平面上的二维旋转时，只需考虑沿着垂直于xy平面的坐标轴进行旋转；而在三维空间中，可能选择空间的任意方向作为旋转轴方向。大多数图形软件将三维旋转作为绕三个坐标轴的二维旋转的复合而进行处理。另一种解决方案则是用户根据给定轴的方向和旋转角度建立一个总的旋转矩阵。
        一个三维位置在齐次坐标中表示为4元列向量。因此，现在的每一几何变换操作是一个从左边去乘坐标向量的4x4矩阵。和二维中一样，任意变换序列通过依序合并单个变换矩阵而得的一个矩阵表示。变换序列中每一后继矩阵从左边去和以前的变换矩阵合并。