单目相机标定

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真心是万变不离其宗，最近的问题又跟标定有关系，各种公式又要重新整理，而且现在不仅仅是要用到接口的问题，可能要把公式吃透了才能解决了，所以又要重温各种畸变矫正和摄像机变换了，不过可以看做是我对图形渲染管线的更深入的理解了，感觉如果这个流水线了以后可以写一个相机模拟引擎加点加速神马的呵呵（还是先把论文搞出来再说吧，哭 …..-_-# ）

一．         图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系

 

【图像坐标系】

摄像机采集的图像以标准电视信号的形式经过高速图像采集系统变换为数字图像，并输入计算机，妹夫数字图像在计算机内为MXN数组，M行N列的图像中每一个元素（pixel）数值就是图像点的亮度（灰度）。如图，在图像上定义直角坐标系U，V，每一个像素为单位的图像坐标系坐标，由于（u,v）只能表示像素位于数组中的列数与行数，并没有使用物理单位表示该像素在图像中位置，所以需要再建立以物理单位（mm）表示的图像坐标系，该图像坐标系以图像内某一点O1为原点，X轴和Y轴分别平行于U、V。

如图中，（u、v）表示以像素为单位的图像坐标系的坐标，（X、Y）表示以mm为单位的图像坐标系的坐标，在X、Y坐标系中，原点O1定义在摄像机光轴与图像平面的交点，该点一般位于图像中心，但是由于制造原因，很多情况下会有偏移，若O1在U、V坐标系中坐标为（u0，v0）,每一个像素在X轴与Y轴方向上的无力尺寸为dx、dy，则图像任意一个像素在两个坐标系下的坐标有如下关系：

【摄像机坐标系】

如图，Oc点为摄像机光心，Xc